ubuntu18使用bloom-generate打包deb时报错解决

1. 任务描述

在ubuntu18系统中，使用

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic
fakeroot debian/rules binary

打包生成deb文件。

2.问题描述

运行

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic

时，报错：

==> Generating debs for ubuntu:bionic for package(s) ['robot_localization']
Could not resolve rosdep key 'message_runtime'
Try to resolve the problem with rosdep and then continue.
Continue [Y/n]? 

3.解决方法

参考链接1：ros bloom-generate打包报 Could not resolve rosdep key ‘rclcpp‘ 类似错误

参考链接2：彻底解决ROS安装中 rosdep 的问题

综合上面两个链接的方案，解决方法如下：

• 安装pip3

sudo apt-get install python3-pip

• 安装 python 包 6-rosdep。此包暂未找到出处，有看到说来自b站六部工坊，但我没有搜到原始视频或文字资料。但不管怎样，它是能用的。

sudo pip3 install 6-rosdep

• 调用 6-rosdep

sudo 6-rosdep

• 执行 ROS 初始化

sudo rosdep init

• 在执行 ROS 更新时，附上版本号 melodic

rosdep update --rosdistro=melodic

• 打包和生成 deb，没有再出现问题

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic
fakeroot debian/rules binary

4.问题原因分析

根据解决方法反推成因，猜测问题成因如下。
ROS melodic 版本已经停止维护了，所以在执行rosdep update时默认会跳过该版本，这一点可以在执行rosdep update时的输出中看到。为了让rosdep update含有 melodic 版本，可以指定版本号，也就是 rosdep update --rosdistro=melodic。解决本问题本来到这里就足够了，但由于国内网络原因，rosdep update通常会执行失败，所以需要先解决rosdep update的问题。
为了解决rosdep update因网络问题运行失败的问题，鱼香ROS制作了rosdepc(链接)。rosdepc很好用，能一键式完成 ROS 的初始化和更新。
但在本问题的解决中，因为需要给rosdep update附上参数--rosdistro=melodic，所以rosdepc难以发挥作用：rosdepc update --rosdistro=melodic无法运行，执行rosdepc init之后rosdep update --rosdistro=melodic仍会提示“请先运行rosdep init”。
因此，最终我找到了 6-rosdep 包来进行 ROS 的初始化和更新。