【ROS总结】发布ROS1包到ROS版本

前言

在ROS开发过程中，想要发布自己的包贡献到ROS社区，也就是想要自己的包可以通过apt-get的形式进行下载，这样可以避免每次源码编译的时候会遇到很多坑的情况，不过想要发布ROS包到ROS社区需要如下能力：

• 长期维护能力：ROS包会一直迭代更新，因此自己的包也应具有长期维护能力，当然，稳定版本后可以不用长期维护。
• 开源精神：因为ROS包遵循BSD协议，会要求将包开源后才可以上传到ROS社区，所以将自己的包发布到ROS社区，最好有开源精神。
• 文档更新：包的更新也伴随这文档更新，当然也不是绝对的，不过最好有包的使用文档，也就是wiki上。

如果以上的可以做到，那么，恭喜你，可以作为开源成员加入到ROS大家庭来，开源自己代码，共享社区。

本教程只是单纯的介绍如何发布自己的包到ROS社区，并且，发布后如何通过apt-get获取下载，关于文档界面编写，也就是wiki说明，会在后面进行说明。

一般发布自己ROS包有如下步骤：

1. 具有github账号与要发布的存储库地址，发布存储库(bloom-release生成的包路径)，wiki白名单(文档界面做准备)
2. 发布前准备工作，bloom安装(ROS1推荐使用bloom-release进行一键操作)
3. 同步到ROS社区
4. 等待ROS社区的ROS包版本迭代
5. 编辑wiki文档教程

以上步骤完成后，就可以进行apt-get形式下载自己的包了。假如自己的包为cht10_node，那么可以使用如下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-cht10-node

其中将<rosdistro>替换成自己的ROS版本，也就是自己的包发布到的ROS版本中，比如自己的包发布到了kinetic中，那么就是：

sudo  apt-get  install ros-kinetic-cht10-node

注意：并不是自己把包发布到ROS社区就等于所有的ROS版本都可以下载，只有发布到对应ROS版本才可以。也就是说要想把自己的包发布到ROS所有版本，必须把自己的包发布到所有的版本中࿰