ubuntu20虚拟机(vmware)实现ros-noetic连通ur5e机器人

无控制专业背景，为实现ros对实体ur机器人的控制，看了很多文章均难以连通。介绍一下自己的实现方法。

ubuntu设置网络如下：设置了本地端口的IP、路由和DNS。

vmware网络连接设置为：选择自定义VMnet8(Net模式)

对应的虚拟网络设置如下：需要注意的是子网IP、子网掩码、网关。

主机部分将连接机器人的以太网（此处命名为jidianqi）VMnet8桥接。

机器人示教器端：在网络模块设置了IP、子网掩码和网关。

URcap模块设置了要连接虚拟机的IP。

然后就可以启动ros，启动ur_robot_driver，

roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.11 kinematics_config:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

示教器运行程序如下（路点1为自定义的一个原始位姿，下一条指令就会转到由虚拟机控制），然后启动moveit和rviz，在rviz中拖动机器人实现对实体机器人的控制。

roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch

roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch