CANoe的经验总结及如何进行 CAN Signal layout

CANoe，全称叫CAN Open Environment，是德国Vector公司为汽车总线的开发而设计的一款总线开发环境，集合了网络监控、数据获取/记录、节点仿真、诊断、自动测试等功能。

1、CANoe工程的新建

打开CANoe软件，在工具栏的”File”中点击”New”，双击选择创建的模板 ，再保存创建的cfg工程文件。如下：

2、Channel Mapping

每个CAN网络都有所属的Channel，称之为Application Channel，如果在Real BUS的环境下要映射到相应的硬件接口单元及相应的Transceiver。 下图为网络上的各个网络（Comfort和Powertrain），及其网络中的Can控制器节点和DBC文件。

通过Hardware-Channel Mapping实现逻辑上通道和物理通道的映射，当你发现trace上没有报文时，第一检查一下你通过DB9的接插件是否插在正确的硬件通道上了。

3、CAN DBC中报文及信号的属性

CAN通信中物理层中一帧由以下几个部分组成：

• 报文ID
• 报文数据
• 报文长度

Identifier type 指定 CAN 报文标识符是 Standard 还是 Extended 类型。默认值为 Standard。标准标识符是 11 位标识符，扩展标识符是 29 位标识符。

Remote frame 将 CAN 报文指定为远程帧。

Start bit 指定数据的开始位。开始位是从报文数据的开头计数的最低有效位。开始位必须是 0 到 63 之间的整数。信号的起始位，一般来讲，主机厂在定义整车CAN总线通信矩阵时，其每一个信号都从其最低位开始填写，

Length (bits) 指定信号在报文中占用的位数。长度必须是 1 到 64 之间的整数。 Data type 指定信号如何解释分配的位中的数据。从下列各项中选择：

• signed（默认值）

• unsigned

• single

• double

4、信号在报文中的Layout问题

CAN 报文中的比特流有两方面要注意，第一是字节序，第二是bit numbering。 字节序也叫大小端，决定如何去解析一系列字节来组装成有意义的数据。 即小端支持从低字节向高字节去排布信号。

即大端支持高字节向低字节去排布信号。

注意：字节内的位的重要性（Significant）的顺序是一定的，不随两种格式的变化而变化。

bit numbering，即报文中支持两种方式的计数方式：

• 从右向左

这种情况的报文一般是Byte0_bit7的位最先被发送，然后是bit6，，，最后是Byte7_bit56位被发送。这种方式在汽车工业中是最通用的方式，为各大主机厂采用，在Vector的DBC中也按照这种排布方式去布局信号的index。

-从左向右

这种情况的报文一般是Byte0_bit0的位最先被发送，然后是bit1，，，最后是Byte7_bit63位被发送。 相应地和上述两种bit numbering对应的就是两种message的Layout，

1）字节中的位序为从右到左 2）字节中的位序为从左到右

通常在DBC中选择Byte order时，可以选择以下任一选项： LE：其中字节顺序为 little-endian 格式 (Intel®)。在这种格式中，从开始位（最低有效位）到最高有效位（具有最高位索引）进行计数。例如，如果以 little-endian 格式打包数据的一个字节0x12（默认其他信号为0），并且开始位为 29，则数据位表类似于下图（从最低有效位到最高地址计数的 Little-Endian 字节顺序）所示。 则我们接收到的8字节的Can报文消息为：00 00 02 01 00 00 00 00，字节2和字节3的layou如下表所示：

Bytes	2	3
Hex	0x02	0x01
Bits	0000 0010	0000 0001

BE：其中字节顺序为 big-endian 格式 (Motorola®)。在这种格式中，从开始位（最低有效位）到最高有效位进行计数。例如，如果以 big-endian 格式打包数据的一个字节，并且开始位为 29，则数据位表类似于下图（从最低有效位到最低地址计数的 Big-Endian 字节顺序）所示。

则我们接收到的8字节的Can报文消息为：00 01 20 00 00 00 00 00，字节1和字节2的layou如下表所示：

Bytes	1	2
Hex	0x01	0x20
Bits	0000 0001	0010 0000

总结： Intel格式编码:信号的低位（lsb）将被放在低字节（LSB）的低位。信号的起始位就是低字节的低位，从低字节向高字节去排布信号。 Motorola格式编码 ：信号的低位（lsb）将被放在高字节（MSB）的低位。这样，信号的起始位就是高字节的低位，从高字节向低字节去排布信号。