4D毫米波雷达自学笔记

一、毫米波雷达介绍

 

1.1基本原理

 

雷达系统发射的电磁波信号被其发射路径上的物体阻挡继而会发生反射。通过捕捉反射的信号，雷达系统可以确定物体的距离、速度和角度。

毫米波雷达可发射波长为 1-10mm，频率 30GHZ-300GHZ 的信号。在电磁频谱中，这种波长被视为短波长，也是该技术的优势之一。诚然，处理毫米波信号所需的系统组件（如天线）的尺寸确实很小。

短波长的另一项优势是高准确度。工作频率为 76–81GHz（对应波长约为 4mm）的毫米波系统将能够检测小至零点几毫米的移动。

1.2毫米波雷达技术分析

毫米波雷达优劣势

目前各个国家对车载毫米波雷达分配的频段各有不同，但主要集中在 24GHz 和 77GHz，少数国家（如日本）采用 60GHz 频段。由于 77G 相对于 24G 的诸多优势，未来全球车载毫米波雷达的频段会趋同于 77GHz 频段（76-81GHz）。

 

根据辐射电磁波方式不同，毫米波雷达主要有脉冲体制以及连续波体制两种工作体制。其中连续波又可以分为 FSK(频移键控)、PSK（相移键控）、CW(恒频连续波)、FMCW(调频连续波)等方式。

 

1.3 FMCW雷达技术分析

调频连续波 (FMCW) 的特殊毫米波技术。顾名思义， FMCW 雷达连续发射调频信号，以测量距离以及角度和速度。这与周期性发射短脉冲的传统脉冲雷达系统不同。

FMCW雷达收发同时，理论上不存在脉冲雷达所存在的测距盲区，并且发射信号的平均功率等于峰值功率，因此只需要小功率的器件，从而降低了被截获和干扰的概率；其缺点是测距量程较短，距离多普勒耦合以及收发隔离难等缺点。
 

FMCW雷达测量目标的距离和速度的性能与周围环境的光照情况无关，并不需要额外的辅助光源提供照明。其较高的工作频率意味着整体解决方案的尺寸更小。FMCW雷达具有容易实现、结构相对简单、尺寸小、重量轻以及成本低等优点，在民用/军事领域均得到了广泛的应用。

和脉冲雷达系统相比，FMCW雷达的一大优势是发射功率低，尺寸小，成本低廉，雷达在发射机和接收机均工作时可实现零盲区，且可直接测量多普勒频移和静态目标概率，这点非常符合车载雷达和工业雷达的性能需求。

除通用指标外，该类雷达核心性能指标还包括分辨率、模糊度以及距离和径向速度的精度。分辨率由信号带宽和相干处理间隔决定，参数估计的精确程度由雷达回波信号的信噪比高低决定。

二、FMCW雷达技术原理解析

 

FMCW可以完成测距、测速和角度的测，接下来我们就从原理上分析一下，这有利于我们深入理解FMCW的技术方案和指标分析。

 

注：这部分内容主要参考TI的《毫米波传感器基础知识》

 

2.1 距离测量

 

FMCW雷达系统所用信号的频率随时间变化呈线性升高。这种类型的信号也称为线性调频脉冲。

 

 

 

 

 

延时 (t) 可通过数学方法推导出：

 

其中 d 是与被检测物体的距离， c 是光速。

要获取混频器输出处作为 IF 信号时间函数的频率表示法，只要去掉下图上半部分中显示的两条线即可。这两条线之间的距离是固定的，这表示 IF 信号包含一个频率恒定的单音信号。 下图显示该频率为St。 IF 信号仅在 TX 线性调频脉冲和 RX 线性调频脉冲重叠的时段（即下图中垂直虚线之间的时段）有效。

 

混频器输出信号作为时间的幅度函数是一个正弦波，因为它有恒定频率。

下图显示了接收自不同物体的三个不同的 RX 线性调频脉冲。每个线性调频脉冲的延时都不一样，延时和与该物体的距离成正比。不同的RX 线性调频脉冲转化为多个 IF 单音信号，每个信号频率恒定。

这个包含多个单音信号的 IF 信号必须使用傅里叶变换加以处理，以便分离不同的-单音。傅里叶变换处理将会产生一个具有不同的分离峰值的频谱，每个峰值表示在特定距离处存在物体

 

傅里叶变换理论指出，通过延长 IF信号，可以提高分辨率。 要延长 IF 信号，还必须按比例增加带宽。延长的IF 信号会产生一个有两个分离峰值的 IF 谱。

傅里叶变换理论还指出，观测窗口 (T) 可以分辨间隔超过 1/THz 的频率分量。这意味着只要频率差满足方程式 8 中给出的关系，就可以分辨两个 IF 单音信号

距离分辨率 (dRes) 仅取决于线性调频脉冲扫频的带宽

2.2 速度测量