毫米波雷达系列（五）：4D成像毫米波雷达、一般毫米波雷达、激光雷达的优劣势对比

平时的工作中，经常会遇到三种“雷达”的选择问题：4D成像毫米波雷达、一般毫米波雷达和激光雷达。
本文简要分析一下4D成像毫米波雷达相对于一般毫米波雷达和激光雷达的优劣势，以及结合场景，提供一些选型的初步建议。

1. 基本概念

先明确一下本文所指的这3个“雷达”的定义：

• 4D成像毫米波雷达：具备较高俯仰测角分辨率的、点云密度在3万点/秒以上的前向4D毫米波雷达，例如Conti ARS540，BOSCH FR5CU，ZF FRGen21，Aptiv FLR7HD等；
• 一般毫米波雷达：不具备很高俯仰测角分辨率的、点云密度在4000点/秒以下的前向（3D）毫米波雷达，主要用于L2及以下场景，例如BOSCH FR5CP，Conti ARS410等；
• 激光雷达：目前主流的半固态前向长距主激光雷达，例如禾赛AT128，速腾M1P等；

2. 4D成像毫米波雷达 vs 一般毫米波雷达

4D成像毫米波雷达和一般毫米波雷达的对比，汇总如下表所示：

可以看出，4D成像毫米波雷达性能整体超越一般毫米波雷达，但是