大疆激光雷达livox avia 在ubuntu18.04+ROS中基本使用方法

         
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大疆livox avia 固态激光雷达操作步骤：
1.参考本人CSDN博客lsg_dawn中收藏中的一篇关于ubuntu18.04中使用livox avia 雷达的文章

 Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）_杰尼君的博客-CSDN博客

2.连接好雷达和电脑的连线

3.关于虚拟机中的网络配置：

  (1)虚拟机工具栏中，找到 虚拟机——>设置——>网络适配器——>桥接模式（复制物理网络连接  状态）

 记得点击  确定  按钮

（2）重启虚拟机

  (3)虚拟机界面右上角的网络配置，设置为手动 IP：192.168.1.2     子网掩码：255.255.255.0
      (livox avia 激光雷达出厂时，默认IP地址为   192.168.1.x    虚拟机要与雷达同网段  )
4.打开终端 cd ws_livox  
  方法一： 

  (1) source ./devel/setup.bash 
   
  (2) roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
  
  此种方式启动的rviz只能在一个椭圆中显示点云，原因大疆的launch文件中配置的rviz应该有问题

  
  方法二：
  (1) source ./devel/setup.bash 
   
  (2) roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

  (3) rviz  

  (4) 打开rviz的显示界面，Add 中选择PointCloud2,然后更改PointCloud2下的Topic:/livox/lidar
      然后更改上方Global Options下的 Fixed Frame: livox_frame

5.rviz可视化界面自动打开，显示出点云

   

数据格式的转化：

windows下扫描出的点云 .lvx文件 转化成ubuntu的ROS中得rosbag文件格式

3. 数据格式及其转换 — Livox wiki 0.1 文档 (livox-wiki-cn.readthedocs.io)