PCL与VTK学习记录七：点云平移与旋转

  /* 提示: 变换矩阵工作原理 :
           |-------> 变换矩阵列
    | 1 0 0 x |  \
    | 0 1 0 y |   }-> 左边是一个3阶的单位阵(无旋转)
    | 0 0 1 z |  /
    | 0 0 0 1 |    -> 这一行用不到 (这一行保持 0,0,0,1)
    方法一 #1: 使用 Matrix4f
    这个是“手工方法”，可以完美地理解，但容易出错!
  */
  Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();
 
  // 定义一个旋转矩阵 (见 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix)
  float theta = M_PI/4; // 弧度角
  transform_1 (0,0) = cos (theta);
  transform_1 (0,1) = -sin(theta);
  transform_1 (1,0) = sin (theta);
  transform_1 (1,1) = cos (theta);
 
  // 在 X 轴上定义一个 2.5 米的平移.
  transform_1 (0,3) = 2.5;

  /*  方法二 #2: 使用 Affine3f
    这种方法简单，不易出错
  */
  Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
 
  // 在 X 轴上定义一个 2.5 米的平移.
  transform_2.translation() << 2.5, 0.0, 0.0;
 
  // 和前面一样的旋转; Z 轴上旋转 theta 弧度
  transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
 
  // 打印变换矩阵
  printf ("\nMethod #2: using an Affine3f\n");
  std::cout << transform_2.matrix() << std::endl;