调试 LenaCV 3D Camera (Linux)

调试 LenaCV 3D Camera (Linux)

<yyhu_live@outlook.com>

2018年5月26日于Carnegie Mellon University

本文的pdf文件可从这里获取。

1 测试环境

Ubuntu 16.04 LTS, Python 2.7.12, ROS Lunar

本文中“>>> ”表示在Linux终端中输入命令，某些需要sudo权限的命令可能没有写出sudo。

本文使用的双目相机硬件是LenaCV的产品，该产品可以从中国大陆的淘宝网上采购到。

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-17461658044.5.6c782004hVg4HU&id=562303637855

本文由Google Docs在线生成，可能出现某些无法调整的格式问题。

2 基本测试

相机通过USB连接系统后，在Linux中识别该设备

>>> lsusb

显示结果如图 1所示，其中Device 008即为当前调试的设备。

图1 lsusb结果

安装GTK UVC video viewer. 在接上相机后，运行UVC video viewer，所得画面如图 2所示。通过画面上几个控制滑块控制相机参数以进行调试和测试。LenaCV相机返回的实时画面是一张图，相机内部应当已经完成了同步，并将两个相机的图像进行了拼接。经过实测发现拼接图像的右侧实际上为左摄像头的画面。

图2 使用GTK UVC video viewer直接调试设备

3 ROS libuvc_camera调试

主要调试过程参考了libuvc_camera的官方wiki

http://wiki.ros.org/libuvc_camera

3.1 安装libuvc_camera

首先需要确保系统正常安装了ROS，并且ROS处于可以使用状态。

创建一个catkin workspace或者使用已经存在的catkin workspace。切换到catkin workspace的src文件夹，将libuvc_camera的git仓库clone到本地。

>>> git clone https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros.git

返回到src文件夹上一级，启动catkin_make进行编译，若报缺少某些库，则直接利用apt-get进行安装即可。

3.2 修改udev rule

根据libuvc_camera官方wiki的描述，使用uvc设备需要拥有一定权限，推荐的做法是针对需要使用的硬件设备添加udev rule。具体做法如下，在/etc/udev/rules.d文件夹下新建文件99-uvc.rules（需要root权限）。这个文件将描述相机的所有者，将所有者设置为当前用户即可。该文件的文件名一般都是以数字开头，其目的是控制文件之间的排序。数字越小，排序越靠前。这样做的道理是Linux系统将在加载硬件驱动的过程中有时会有一些次序要求，用文件名的次序可以控制这些rule加载的先后。99-uvc.rules的内容如table 1所示。

表1 99-uvc.rules

# UVC cameras
SUBSYSTEMS=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", ATTRS{idVendor}=="1e4e", ATTRS{idProduct}=="0568", OWNER="<用户名>"

其中OWNER即为需要设置的用户名，这里将其设置为当前用户，idVendor和idProduct直接复制lsusb返回结果中的数值。保存该文件，此后需要将相机重新插拔一次。此后libuvc_camera若不能正常launch，ROS报权限不够错误，处理方法参考3.3节。

3.3 测试libuvc_camera