【ROS2机器人入门到实战】时光记录仪之rosbag2

5.时光记录仪之rosbag2

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本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——rosbag2,这个工具用于记录话题的数据(就像小鱼录视频一样)。

我们就可以使用这个指令将话题数据存储为文件 ,后续我们无需启动节点,直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。

这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用,比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据,录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验,也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。

我们尝试使用bag工具来记录话题数据,并二次重放。

一、安装

当我们安装ROS2的时候,这个命令行工具已经为我们自动安装了,这里我们就不需要再次安装。

二、记录

2.1 常用指令

启动talker

ros2 run demo_nodes_cpp talker
2.1.1 记录

/topic-name 为话题名字

ros2 bag record /topic-name
2.1.2 记录多个话题的数据
ros2 bag record topic-name1  topic-name2
2.1.3 记录所有话题
ros2 bag record -a
2.1.4其他选项
-o name 自定义输出文件的名字
ros2 bag record -o file-name topic-name
-s 存储格式

目前仅支持sqllite3,其他还带拓展,后续更新小鱼再更新。

2.2 录制chatter

2.2.1 启动talker

运行talker节点

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述

2.2.2 录制

接着使用像下面的指令就可以进行话题数据的录制了

ros2 bag record /chatter

如何停止录制呢?我们直接在终端中使用Ctrl+C指令打断录制即可

接着你会在终端中发现多处一个文件夹,名字叫做rosbag2_xxxxxx.db3

打开文件夹,可以看到内容

在这里插入图片描述

这样我们就完成了录制。

三、查看录制出话题的信息

我们在播放一个视频前,可以通过文件信息查看视频的相关信息,比如话题记录的时间,大小,类型,数量

ros2 bag info bag-file

四、播放

4.1 播放话题数据

接着我们就可以重新的播放数据,使用下面的指令可以播放数据

ros2 bag play xxx.db3

使用ros2的topic的指令来查看数据

ros2 topic echo /chatter

4.2 播放选项

4.2.1 倍速播放 -r

-r选项可以修改播放速率,比如 -r 值,比如 -r 10,就是10倍速,十倍速播放话题

ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -r 10

4.2.2 -l 循环播放

单曲循环就是它了

ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3  -l

4.2.3 播放单个话题

ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 --topics /chatter

五、总结

相信你已经掌握了ROS2的bag工具~

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ROS2编程基础课程文档 ROS 2(机器人操作系统2)是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台,从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上,ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具,库和功能,可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的,所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2,以及根据实际的需求自由定制,使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度! 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验,ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产,包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux,Windows和macOS上得到支持和测试,允许无缝开发和部署机器人自动化,后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台,例如实时和嵌入式操作系统,以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样,ROS 2可用于各种机器人应用,从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上,使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现, 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层,核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准,这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可,在3条款(或“新”)BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件,而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区,为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统,他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发,他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样,对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外,来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器,处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序, 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2,并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

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