1. 将pcd_play功能包放在当前ros工作空间下 2. 修改ray_ground_filter.launch的订阅节点 <arg name="input_point_topic" default="/filtered_points" /> //修改“default=”后面的参数,这就是订阅节点 3.编译 4. 启动launch文件 先启动pcd_play_ros.launch,开始播放点云后,再启动ray_ground_filter.launch 5. rqt_graph可以看到节点订阅 6. 用rviz可以查看地面分割后的点云