【ROS】【点云】用ros功能包播放pcd点云文件并地面分割

最新推荐文章于 2024-04-26 17:11:07 发布

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分类专栏：点云处理 ROS Ubuntu、Linux基本使用文章标签：自动驾驶人工智能

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点云处理

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1. 将pcd_play功能包放在当前ros工作空间下

2. 修改ray_ground_filter.launch的订阅节点

<arg name="input_point_topic" default="/filtered_points" /> //修改“default=”后面的参数，这就是订阅节点

3.编译

4. 启动launch文件

先启动pcd_play_ros.launch，开始播放点云后，再启动ray_ground_filter.launch

5. rqt_graph可以看到节点订阅

在这里插入图片描述

6. 用rviz可以查看地面分割后的点云

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先启动pcd_play_ros.launch，开始播放点云后，再启动ray_ground_filter.launch。
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专栏目录

自动驾驶---OpenSpace之Hybrid A*规划算法

智能汽车人的博客

04-22

544

OpenSpace规划在自动驾驶中涵盖了多种算法，这些算法共同协作以在开放、非结构化环境中实现安全、高效的路径规划。Hybrid A*算法是目前使用比较广的一种算法，不仅适用于泊车场景，也可适用于行车场景。

基于RANSAC的激光雷达地面点云分割

10-26

利用激光雷达做感知输出首先要分割出地面点云以减少对障碍物聚类的影响，可以通过ransac算法原理在ROS中实现对地面点云的分割。PCL点云库中也有标准的RANSAC算法接口，通过调用它实现更加快速，稳定地滤除地面点云。

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ROS2-Python-Node:基本ROS2节点，以便发布和订阅点云数据

04-13

依赖关系： : 运行：ros2运行ros2_point_cloud_python point_cloud

ROS三维点云地图转二维地图，功能包

02-25

ubuntu20.04版本，ros为neotic版本。读取pcd点云文件，转换成二维栅格地图，输出为pgm格式，可实时发布pgm，

在ROS中订阅点云消息，生成PCD文件

ethan_guo的博客

04-26

6114

消息类型：ROS中点云的消息类型：　　sensor_msgs::PointCloud2PCL中的点云消息类型：　　pcl::PointCloud<T> Ｔ是指pcl::PointXYZ等point types.步骤：１．rosbag play 包名２．订阅消息，进入回调函数：　　将订阅到的消息转化为pcl的类型，用pcl::fromROSMsg (*input, cloud).i...

open3d将多个pcd文件在同一窗口连续显示

felixsa的博客

10-10

231

雷达将实时数据储存到本地，通过循环读取问价夹中的固定点云数据，实现数据更新。

ROS入门——PCL激光雷达点云处理（1）

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weixin_40820983的博客

04-28

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4.27更新一、创建节点发布点云数据并可视化 1、在ros工作空间的src目录下新建包（包含依赖项） catkin_create_pkg chapter10_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs 3、在软件包中新建src目录 rospack profile roscd chapter10_tutorials m...

点云分割模型的训练, 基于ROS和Caffe的推理

人生得意须尽欢

12-04

1630

三维点云目标检测深度学习三维点云模型推理, 为啥需要学习三维点云, 因为可用很好探测三维空间,特别是自动驾驶领域越来越多, 为啥又需要深度学习三维点云,可以更好的分类,基于SVM等点云分类方法,也许只能达到80%的准确率, 深度学习只会高些; 三维点云目标检测思路之一: 如下图所示,先分割,再聚类,最后进行目标定位 1: apollo分割模型简介根据apllo3.0的代码 , 分成4步对 Lidar 核心逻辑流程进行叙述。 1.1 坐标及格式转换 Apollo 使用了开源库 Eigen

ROS加载PCD文件

weixin_42856109的博客

05-08

1407

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 ROS记录前言一、创建ROS功能包二、编写加载pcl代码编辑CMakeList和package.xml1、CMakeList需要更改的地方package.xml修改编译运行查看pcl数据前言记录一下利用ROS加载PCD文件并在rviz中查看一、创建ROS功能包在工作空间下的src目录下使用功能包创建命令，命令如下所示 //catkin_create_pkg 包名依赖包名 catkin_create_pkg check_pcd .

ROS：一节点读取发布点云，另一节点订阅点云后进行滤波处理、切割处理然后发布至ros

Skyblueee_的博客

10-10

1059

在ROS中，一节点读取发布点云，另一节点订阅点云后进行滤波处理、切割处理然后发布至ros

基于ROS的激光点云处理（点云降采样、欧式聚类分割的目标检测、地面拟合分割）

01-08

完整的ROS工程，针对激光点云数据，可以实现点云降采样处理、基于欧氏距离聚类分割的目标检测和地面拟合分割算法。可以直接使用。

基于ROS实现的的激光点云处理，对地面进行拟合分割，采用欧几里得聚类实现障碍物检测。

09-12

基于ROS实现的的激光点云处理，对地面进行拟合分割，采用欧几里得聚类实现障碍物检测。基于ROS实现的的激光点云处理，对地面进行拟合分割，采用欧几里得聚类实现障碍物检测。基于ROS实现的的激光点云处理，对地面...

基于ROS的快速地面点云分割，采用禾赛128线激光雷达

02-10

基于ROS的快速地面点云分割，采用禾赛128线激光雷达

无人驾驶自动驾驶汽车环境感知精准定位决策与规划控制与执行高精地图与车联网V2X 深度神经网络学习深度强化学习 Apollo

万有文的博客

04-22

1399

Apollo开源自动驾驶平台.

矿山自动驾驶技术点分析

weixin_43802726的博客

04-24

392

挖掘机无人化的技术点主要有，感知模块，规划控制模块，传感器通信模块，电气控制模块，仿真模块。同时可以用于建图定位。规划控制模块主要用于对挖掘动作的控制，根据输入的imu传感器数据和液压传感器的数据以及航路点信息，进行轨迹规划，同时利用mpc或lqr控制器控制挖掘轨迹跟踪挖掘点，并执行完挖掘装车，并满足土方量要求。自动驾驶多用于乘用车领域，目前矿山自动驾驶量产落地前景广阔，由于矿山工作环境差，污染严重，而且通常矿区面积大，工作任务单一，场景固定，是一个适合进行自动驾驶落地的场景。

经典文献阅读之--SurroundOcc(自动驾驶的环视三维占据栅格预测)

最新发布

weixin_68094467的博客

04-26

175

环视BEV已经是很多场景中需要的功能，也是视觉代替激光雷达的有效解决方案，而《SurroundOcc: Multi-camera 3D Occupancy Prediction for Autonomous Driving》一吻则代表了这个领域的SOTA算法，文中通过多帧点云构建了稠密占据栅格数据集，并设计了基于transformer的2D-3D Unet结构的三维占据栅格网络。许多3D场景重建方法[8, 37]通过将多视角2D特征重新投影到已知姿态的3D体积中，将2D特征整合到3D空间中。

自动驾驶光学校准反射板

JYGD686868的博客

04-22

464

景颐光电采用自主研发的技术工艺，反射率可从1-99%可选，可定制0.05m-3m或以上的漫反射板尺寸，均具有近完美的朗伯特性和稳定性，让激光雷达标定得到最优的测试效果。它的高反射率和精确的几何特性为光学系统的校准和光学元件的测试提供了可靠的依据。在未来，随着光学技术的不断进步，光学校准反射板的应用将会更加广泛和深入，为光学领域的发展注入新的活力。这使得光学校准反射板在光学领域的应用更加广泛和深入。是一种特殊的交通设施，它的主要作用是提高自动驾驶车辆在道路上的感知能力，增强自动驾驶系统的安全性和可靠性。

自动驾驶传感器篇： GNSS&IMU组合导航

weixin_43180456的博客

04-23

794

全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）是指一系列在地球轨道上运行的空间星座，它们通过向地球表面及近地空间区域发射无线电信号来提供定位、导航和授时服务。GNSS技术使得各类用户在全球范围内实现高精度的三维位置、速度和时间信息的获取，广泛应用于交通运输、测绘、农业、气象预报、科学研究、军事行动等多个领域。美国全球定位系统（Global Positioning System, GPS)

自动驾驶（八十五）---------端到端要来了

zhouyy858

04-26

595

特斯拉FSD V12据说马上要推送国内，看油管视频貌似效果很好，这不得不引起警觉，端到端的自动驾驶真的要来了!自动驾驶行业里的芸芸众生将不得不面临新一轮的洗牌。我从不怀疑新技术更新迭代的速度，看看SpaceX发火箭的情况就知道：马斯克和资本家都残忍，端到端一上线，立刻裁员10%，相信这中间不少是V12之前的功勋人员，那也毫不留情一脚踢开！幸运的是，在中国还有一丝喘息之机，让你在有稳定收入的时候，能思考未来；这并不是中国资本家底线更高，而是他们缺少透过迷雾看穿本质的能力和决心。

ros实现地面分割和点云聚类

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总结来说，实现ROS中的地面分割和点云聚类，可以利用ROS的点云库PCL，通过订阅和发布点云消息，调用地面分割和点云聚类算法进行处理，最终得到地面分割结果和点云聚类结果。这样可以实现机器人对点云数据进行地面...

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