ROS教程之常用命令

rosnode 命令显示了正在运行的 ros 的节点的信息。如下命令列出了活跃的 ros 节点, 新打开一个终端输入:

      rosnode list

 

返回活跃的节点的信息

      rosnode info [你的node节点]

 

在命令行下给运行的节点直接

指定名字

      rosrun turtlesim turtlesim_node__name:=my_turtle

 

创建了一个当前系统中运行的节点的动态图

      rosrun rqt_graph rqt_graph

 

查看在一个话题上发布的数据

      rostopic echo [topic]

 

使用 rostopic list 可以列举出当前系统中的话题:

      rostopic list

使用

 rostopic list -v

 可以查看每一个话题的发布者和订阅者的个数

      rostopic list -v

 

 

给话题发送消息

      rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

 

for example：

      rostopic pub /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,

0.0, 0.0]' '[0.0,0.0, 1.8]'

 

      linear[float64,float64,float64]  线速度

      angular[float64,float64,float64] 角速度   默认持续时间3秒

      -r一直循环