0、准备工作:
已经看过博主 ROS实战篇(一)、 ROS实战篇(二) 的内容,因为要用到之前建立的package。
1、在package目录下建立srv文件夹,进入并创建 .srv 文件
cd ~/launch_ws/
source devel/setup.bash
roscd launch_test_pkg/
mkdir srv
cd srv
vim mySrv.srv
mySrv.srv 文件中内容如下所示
#Request message type
int32 num_a
int32 num_b
---
#Response message type
string str
2、修改 package 下的 CMakeLists.txt 文件
3、创建 cpp 源码文件(服务端文件和客户端文件)
创建服务端 cpp 文件:
roscd launch_test_pkg/
cd src
vim server_node.cpp
server_node.cpp 中的内容如下:
#include <ros/ros.h>
#include <sstream>
#include "launch_test_pkg/mySrv.h"
bool service_callback(launch_test_pkg::mySrv::Request &req,
launch_test_pkg::