ROS实战篇（三）如何创建并编译自定义节点

0、准备工作：

已经看过博主 ROS实战篇（一）、 ROS实战篇（二） 的内容，因为要用到之前建立的package。

1、在package目录下建立srv文件夹，进入并创建 .srv 文件

cd ~/launch_ws/

source devel/setup.bash

roscd launch_test_pkg/

mkdir srv

cd srv

vim mySrv.srv

mySrv.srv 文件中内容如下所示

#Request message type
int32 num_a
int32 num_b
---
#Response message type
string str

2、修改 package 下的 CMakeLists.txt 文件

3、创建 cpp 源码文件（服务端文件和客户端文件）

创建服务端 cpp 文件：

roscd launch_test_pkg/

cd src

vim server_node.cpp

server_node.cpp 中的内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <sstream>
#include "launch_test_pkg/mySrv.h"

bool service_callback(launch_test_pkg::mySrv::Request &req,
		launch_test_pkg::