ubuntu20.04安装ros-noetic

声明：文章仅作为学习记录使用

参考链接：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

本地安装环境：

ilio@ilio-ubuntu:~$ uname -a
Linux ilio-ubuntu 5.8.0-50-generic #56~20.04.1-Ubuntu SMP Mon Apr 12 21:46:35 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

正式安装

1.设置ros安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.安装密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.上面的源可能会很慢，尝试更换国内源，<亲测USTC源会出现找不到package的错误>

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.更新源

sudo apt update

5.安装ros桌面版本

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6.ros环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装必要的build支持package

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8.安装rosdep工具，必要工具

sudo apt install python3-rosdep

9.初始化rosdep

sudo rosdep init

可能会出现error，尝试以下方法

ERROE:cannot downlode default source list from*************

sudo gedit /etc/hosts
151.101.84.133    raw.githubusercontent.com
rosdep update

10.测试安装是否成功，三个终端分别运行下面命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以用键盘控制小乌龟就安装成功了