利用树莓派4B平台自学ros2笔记1

推荐安装使用ubuntu2204（LTS）；ros2-humble（LTS）
推荐链接：https://blog.csdn.net/iliou/article/details/125700377?spm=1001.2014.3001.5501
https://blog.csdn.net/iliou/article/details/125214366

主旨：前期准备工作

一、树莓派搭建ubuntu20系统
二、安装ros2-galactic系统

1、下载ubuntu20系统，64位树莓派专用ubuntu server系统
下载链接：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

2、下载树莓派官方系统烧录工具
下载链接：https://www.raspberrypi.com/software/

3、准备TF卡一张（32G），读卡器一个，格式化TF卡，等待格式化完成

4、将下载的ubuntu server系统镜像烧录到TF卡里面，等待烧录完成

5、连接wifi，没有显示器，设置开机自动链接WiFi
重现插拔读卡器，保证win系统能识别到boot盘

6、编辑net配置文件，并填写内容，其中, "xxxxx"是 WiFi 名称, 引号要保留; "yyyyy"是密码, 引号要保留.注意文件所在的路径

7、TF系统卡插入树莓派，上电开机，在wifi后台查看树莓派平台的IP

8、ssh登录树莓派，默认用户名ubuntu 默认密码ubuntu，然后变更默认用户名
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/349823805

9、更新源，更新软件

sudo apt update   && sudo apt upgrade

10、安装ros2-galactic
参考链接：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
11、设置语言环境

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

12、设置源

apt-cache policy | grep universe
 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

13、更新源

sudo apt update

14、安装ros2-galactic基础包 不含GUI文件

sudo apt install ros-galactic-ros-base

15、系统环境配置

source /opt/ros/galactic/setup.bash

16、测试是否安装成功
安装两个测试包

sudo apt install ros-galactic-demo-nodes-cpp

sudo apt install ros-galactic-demo-nodes-py

一个终端运行

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

另一个终端运行

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到talker它是Publishing消息的listener说法和那些消息的说法。这将验证 C++ 和 Python API 是否正常工作。

17、搭建算法测试平台完成，完结撒花~~~