利用树莓派4B平台自学ros2笔记5

主旨：算法实现所使用的硬件平台介绍

本人使用的是turtlebot3 burger的版本

搭配我文章https://blog.csdn.net/iliou/article/details/123942011?spm=1001.2014.3001.5501
配置好的树莓派4B，这就是全部的硬件配置。

1、车载系统配置详见turtlebot3官网
车载系统配置参考链接：https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc_setup/#sbc-setup
车载系统文件系统如下

2、master系统在个人PC上的配置
参考链接：https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/#pc-setup
首先安装gazebo11

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

3、安装ros2使用的制图

sudo apt install ros-galactic-cartographer

sudo apt install ros-galactic-cartographer-ros

4、安装ros2使用的导航

sudo apt install ros-galactic-navigation2

sudo apt install ros-galactic-nav2-bringup

5、创建工作空间

mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src

cd ~/turtlebot3_ws/src/

6、下载三个文件

git clone -b galactic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b galactic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b galactic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

7、编译工程

cd ~/turtlebot3_ws

colcon build --symlink-install

8、环境配置

echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc

echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

接下来测试官方使用的建图导航库文件

完结撒花～～～