1.建立一个ROS包
这篇讲义包含建立包的工具链。
2利用catkin_make
可以将catkin_make理解为在标准CMake工作流中结合了cmake和make调用功能的命令行工具。
# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
CMake工作流通常是这样的
# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (可选)
而catkin项目则可在工作空间中建立。
# I a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install # (可选)
上面的命令会将所有src文件夹中的所有catkin项目都建立。若源码在其他地方,比如是my_src,则这样调用catkin_make:
# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src # (可选)
3.建立你的包
进入catkin工作空间并运行catkin_make命令:
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make会先列出在每个“空间”中使用的路径。需注意的是因为一些默认值,几个文件夹会在catkin工作空间中建立:build, devel 。
其中build文件夹是build space的默认地址,也是cmake和make配置和建立包的地方。而devel文件夹则是devel space的默认地址,即你的可执行和库文件在安装你的包的之前所去的地方。