ros系统下建立包操作步骤

1. 初始化：
   source /opt/ros/hydro/setup.bash
   mkdir -p catkin_ws/src

（关闭了roscore后，必须重新编译工作空间）
cd ~/catkin_wd/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

1. 查看：
   echo $ROS_PACKAGE_PATH

2. 建立包（多个，则重复建包过程）
   cd ~/src
   catkin_create_package fish_sonar
   catkin_create_package fish_obstacle_avoid

（1）修改Cmakelist.txt,package.xml 文件
（2）建立src文件（源文件）修改Cmakelist.txt,package.xml文件
（3）建立msg文件，修改Cmakelist.txt,package.xml文件
（4）建立include文件
（5）建立launch文件，修改Cmakelist.txt,package.xml文件

1. 编译（可以多个包一起编译）（修改后需要重新编译）
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

2. 运行（launch文件）（编译如果出错，则launch 某部分出错）
   （终端1）roslaunch fish_sonar fish_sonar.launch
   (包名) （launch文件）
   （终端2）roslaunch fish_obstacle_avoid fish_obstacle_avoid.launch

3. 运行（节点）(编译如果出错，则没法运行“node”)
   rosrun fish_sonar fish_sonar_node

4. 记录并回放数据
   (运行rostun package package_node)
   新开终端窗口
   rosbag record -a
   rosbag play xxx.bag