松耦合半直接单目SLAM

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【摘要】

论文提出了一个创新的用于SLAM的半直接算法，结合了直接法和基于特征法的互补优势。算法将直接里程计和基于特征的SLAM松耦合，实现了3各层次的平行优化：（1）光度BA（联合优化了局部结构和运动）；（2）几何BA（细化了关键帧位姿和关联的特征地图点）；（3）位姿图优化以实现全局地图一致性（出现在回环中）。论文提出的算法在多个数据集上得到验证，结果表明，提出的系统在整体精度和鲁棒性上由于最先进的单目里程计和SLAM系统。

【简介】

论文中，提出一个新的用于单目SLAM的半直接算法，其不仅包括直接VO的鲁棒性，还包括了基于特征的SLAM的地图复用能力。论文的贡献在于直接法和特征点法之间的松耦合：

（1）局部上，针对局部精确、短期、半稠密的图像，采用直接法快速、稳健地跟踪相机姿态

（2）全局上，使用基于特征的算法来细化关键帧位姿，实现回环，并构建全局一致的、可复用的、稀疏的特征地图。

【算法】</