7.4 编写插件-编程世界控制

这个插件示例通过编程方式修改了重力。

预备知识

• 模型操作
• 插件教程

设置

来源：gazebo/examples/plugins/world_edit

https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/gazebo7/examples/plugins/world_edit

使用以前插件教程中的gazebo_plugin_tutorial

$ mkdir~/gazebo_plugin_tutorial; cd ~/gazebo_plugin_tutorial

创建一个文件名为~/gazebo_plugin_tutorial/world_edit.world

$ geditworld_edit.world

将以下内容添加到其中：

<?xml version ='1.0'?>
<sdf version ='1.4'>
  <world name='default'>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <plugin filename="libworld_edit.so" name="world_edit"/>
  </world>
</sdf>

代码

创建一个文件名为~/gazebo_plugin_tutorial/world_edit.cc

$ gedit world_edit.cc

添加以下内容：

#include<sdf/sdf.hh>
#include<ignition/math/Pose3.hh>
#include"gazebo/gazebo.hh"
#include"gazebo/common/Plugin.hh"
#include"gazebo/msgs/msgs.hh"
#include"gazebo/physics/physics.hh"
#include"gazebo/transport/transport.hh"
 
/// \exampleexamples/plugins/world_edit.cc
/// Thisexample creates a WorldPlugin, initializes the Transport system by
/// creating anew Node, and publishes messages to alter gravity.
namespacegazebo
{
  class WorldEdit : public WorldPlugin
  {
    public: void Load(physics::WorldPtr_parent, sdf::ElementPtr _sdf)
    {
      // Create a new transport node
      transport::NodePtr node(newtransport::Node());
 
      // Initialize the node with the worldname
      node->Init(_parent->GetName());
 
      // Create a publisher on the ~/physicstopic
      transport::PublisherPtr physicsPub =
       node->Advertise<msgs::Physics>("~/physics");
 
      msgs::Physics physicsMsg;
      physicsMsg.set_type(msgs::Physics::ODE);
 
      // Set the step time
      physicsMsg.set_max_step_size(0.01);
 
      // Change gravity
      msgs::Set(physicsMsg.mutable_gravity(),
          ignition::math::Vector3d(0.01, 0,0.1));
      physicsPub->Publish(physicsMsg);
    }
  };
 
  // Register this plugin with the simulator
  GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldEdit)
}

代码解释

// Create a new transport node
transport::NodePtr node(newtransport::Node());
 
// Initialize the node with theworld name
node->Init(_parent->GetName());

我们创建一个新的节点指针，并将它初始化为使用世界名。世界名称允许节点与一个特定的世界通信。

   // Create a publisher on the~/physics topic
   transport::PublisherPtr physicsPub=
     node->Advertise<msgs::Physics>("~/physics");

创建发布者是为了在“~/physics”主题上发送物理消息。

   msgs::Physics physicsMsg;
   physicsMsg.set_type(msgs::Physics::ODE);
 
   // Set the step time
  physicsMsg.set_max_step_size(0.01);
 
  // Change gravity
  msgs::Set(physicsMsg.mutable_gravity(),
       ignition::math::Vector3d(0.01, 0, 0.1));
  physicsPub->Publish(physicsMsg);

物理信息被创建，步骤时间和重力被改变。这条信息随后被发布到“~/physics”主题。

创建

假设读者已经完成了插件概述教程，那么除了以上代码之外，还需要将以上代码保存为~/gazebo_plugin_tutorial/world_edit.cc。将以下代码添加到~/gazebo_plugin_tutorial/CMakeLists.txt

add_library(world_edit SHARED world_edit.cc)

target_link_libraries(world_edit ${GAZEBO_LIBRARIES})

编译这段代码将导致一个共享库，~/gazebo_plugin_tutorial/build/libworld_edit.so。因此，这可以插入到Gazebo仿真中。

$ mkdir~/gazebo_plugin_tutorial/build

$ cd~/gazebo_plugin_tutorial/build

$ cmake ../

$ make

运行教程

首先，您需要将该文件夹添加到GAZEBO_PLUGIN_PATH环境变量：

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo_plugin_tutorial/build/

然后在一个终端

$ cd~/gazebo_plugin_tutorial

$ gazeboworld_edit.world

你应该看到一个空的世界。

现在，使用位于渲染窗口上方的box图标向世界添加一个方框。这个箱子应该从照相机里浮起来。