自动驾驶---决策规划之导航增强端到端

1 背景

        自动驾驶算法通常包括几个子任务，包括3D物体检测、地图分割、运动预测、3D占用预测和规划。近年来，端到端方法将多个独立任务整合到多任务学习中，优化整个系统，包括中间表示，以实现最终的规划任务。随着端到端技术的量产，越来越多的研究开始投入到这方面，本篇博客和读者朋友们分享的是中科大研究团队发表的一篇论文。

        现有的很多一段式端到端大模型，特别是VLM模型中，接收的更多的是导航的指令，比如直行，左转或者右转，而不是整条导航的路径信息。而多段式的planner大模型中，导航会作为模型的输入。这两种方式都不是特别完整，最终的方案肯定是一段式端到端大模型，且地图，导航，摄像头，激光雷达等传感器的输入都应作为大模型的输入，然后另一端输出轨迹。

2 文章内容

        本篇博客主要介绍一篇论文，