TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题

已于 2024-09-19 09:22:02 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 计算机视觉 人工智能 slam
于 2024-09-19 09:20:16 首次发布
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这里我们使用D435i/D455来录制ROSBAG包，也可以使用其他的相机

首先安装realsense-ros，录制rosbag
打开realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_d435_camera_with_model.launch文件，将align_depth的值改为true

在realsense-ros目录下：

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch

录制rosbag：

rosbag record -o my.bag /camera/color/image_raw /camera/aligned_depth_to_color/image_raw /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /camera/imu

更改tiqu.py文件中的路径
运行python tiqu.py

完成后对齐时间，associate.py代码见资源

python2 associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt
JaydenQ
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