VINS-Fusion初始化------IMU与Camera外参旋转标定，IMU角速度偏置标定，重力向量、单目尺度标定

最新推荐文章于 2025-09-21 17:54:47 发布
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分类专栏： 多传感器融合SLAM VINS 文章标签： 3d 几何学 slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/JaydenQ/article/details/122025409
本文深入探讨了VINS-Fusion中VIO系统的初始化过程，包括IMU-Camera外参旋转、IMU角速度偏置、重力方向及单目尺度的在线标定，并对比了单目与双目初始化的不同之处，特别介绍了单目初始化中构建SFM问题以优化位姿、3D点的方法。

本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化，包括在线标定IMU-Camera的外参旋转，IMU角速度偏置，重力方向，单目尺度。单目初始化相比于双目，多一个构建SFM问题优化位姿、3D点的过程。

详细标定内容参考知乎卢涛的文章，链接如下
初始化连接

Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定
u010196944的博客
10-26 1153
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定 一、camera两帧间匹配点计算得到位姿：1.对极几何求得本质矩阵E；2.利用svd分解求得四个可能解R，t; 3.通过三角测量深度最大确定最终正确解，得到位姿Rcamera。二、camera两帧间imu计算得到位姿Rimu;三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu。
Vins-Fusion 外参camera-imu 标定
u010196944的博客
10-27 2267
Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，一大特色是支持实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的旋转）。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿，构建最小二乘问题，并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。
小觅相机运行VINS-Fusion（三）——IMU的标定
CSDN_XCS的博客
07-10 1908
两个IMU标定工具 需要在Ubuntu下安装Matlab，【关于Matlab工具箱的选择！】 https://blog.csdn.net/wzt_gjt/article/details/81185731 https://blog.csdn.net/qq_33614902/article/details/81775184 https://blog.csdn.net/littlehaes/articl...
最全的基于vins-fusion的d435/d435i标定（大学经验分享）
最新发布
2301_80300770的博客
09-21 1027
本文介绍了两种无人机标定方法：Kalibr标定和浙大Fast-Drone-250标定。Kalibr标定包括IMU内参标定（需静置2小时采集数据）、相机内参标定（需打印标定板）和相机-IMU联合标定（误差需<0.2），适用于高精度场景但过程复杂。浙大Fast-Drone-250方法更简便，直接使用相机内参并参考视频教程完成外参标定，适合快速部署但精度略低。两种方法完成后均可用于VINS建图，为后续栅格地图转换做准备。
ZED双目相机标定跑通vins fusion
weixin_48852054的博客
08-20 3096
ros1code_utilsimu_utilsKalibrvins fusion（能够运行）
一文详解VINS-Fusion初始化标定
3D视觉工坊
03-22 3078
作者丨卢涛@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/358232587编辑丨3D视觉工坊本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化，包括在线标定IMU...
Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
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11-23 1万+
Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
VINS-Fusion.zip
03-16
VINS-Fusion是一种基于视觉惯性导航系统的融合算法，它结合了来自摄像头的图像数据（视觉信息）和惯性测量单元（IMU）的数据来实现对移动设备的精确定位和姿态估计。在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping...
VINS-fusion 论文
10-05
1. 多传感器融合：论文提出的框架可以融合多种传感器，包括视觉传感器（如立体摄像头、单目摄像头）和惯性传感器（如IMU）。这种多传感器融合可以提高状态估计的鲁棒性和精度。 2. 优化框架：论文提出的优化框架可以...
Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs
u010196944的博客
11-18 619
Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs
《VINS-Mono 在计算机视觉领域的实际应用探索》
08-18
《VINS-Mono在计算机视觉领域的实际应用探索》是一篇深入研究单目视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System，简称VINS）的论文或报告。这篇文档聚焦于VINS-Mono，这是一种特定类型的视觉惯性导航系统，...
VINS-FUSION-leanrning:VINS-FUSION中文注释版。现有网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定很多，还请各位大佬们指正-源码时代
03-24
VINS-Fusion中文注释版 创新学习用。 十分感谢港科大各位老师的工作。 目前唯一注释了前端VIO部分。 相应博客 参考内容 以及一些其他的博文，在代码中也进行了注释。 基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+ IMU，立体摄像机+ IMU，甚至仅立体摄像机）。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征： 支持多种传感器（立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU） 在线空间校准（相机和IMU之间的转换） 在线时间校准（相机和IMU之间的时间偏移） 视觉闭环 我们是 （2019年1月日）上排名第一的开源立体声算法。 作者：香港，曹少祖，潘洁，和 影片：
VINS-MONO算法总结-徐胜攀.pdf
06-23
VINS-MONO是一种结合了单目视觉和惯性测量单元(IMU)数据的紧耦合SLAM系统，它旨在通过有效的融合视觉和惯性信息来解决环境建图和定位问题。此算法的主要目标是克服传统视觉SLAM系统在纯旋转或低纹理环境中遇到的挑战...
VINS-Fusion 外参标定效果分析（二）
qq_43591054的博客
03-07 878
对VINS-Fusion在线外参估计的进一步研究。
vins_fusion运行全流程笔记（包含kalibr外参标定笔记）
lul~的博客
07-29 2184
跑vins_fusion的一点笔记，自己加了一些小功能
VINS-Fuison调试笔记
CQQ1021114542的博客
10-27 3555
最近一直在断断续续的调试vins-fuison，odometry总是各种飘，令人头大。记录一下调试过程，供以后学习参考。首先选用一组可靠的视觉惯导传感器，如Realsense D435i，实践表明，传感器的校准十分重要。如果IMU和相机没有很好的校准，那vins肯定跑不起来，下面具体介绍下Realsense D435i的标定过程： 1.IMU校准 Realsense D435i的IMU在出厂时是没有校准的，可以在Realsense运行时打印 /camera/gyro/im...
在vins初始化中的陀螺仪偏置标定原理与代码部分
秃头队长
10-28 744
对于窗口中连续两帧图像 bkb_{k}bk​ 和 bk+1b_{k+1}bk+1​，之前已经通过视觉 sfm 得到了两帧相对于滑窗第一帧的旋转qc0bk和qc0bk+1\mathbf{q}_{c_{0} b_{k}}和\mathbf{q}_{c_{0} b_{k+1}}qc0​bk​​和qc0​bk+1​​，此时之前通过 IMU 预积分得到这两帧旋转的预积分γ^bkbk+1\hat{\gamma}_{b_k b_{k+1}}γ^​bk​bk+1​​（先前不带 bias 的预积分）。 此时，我们可以建立约束方
vins-fusion代码解读[五] imu在vins里的理解
huanghaihui_123的博客
02-25 5642
SLAM新手，欢迎讨论。 这是以往自己写的关于vins_fusion的博客： 1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880 2.vio主体： https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86610562 3.vioGPS融合框架： https:/...
VINS-Fusion代码阅读（八）按功能模块
CSDN_XCS的博客
05-22 965
processImage(feature.second, feature.first); 是Estimator类中的一个成员函数，原型为：void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double h...
请你解释open-vins-imu静止初始化
08-23
在Open-VINS系统中，IMU初始化是视觉惯性里程计（VIO）系统中的关键步骤，其目的是在系统启动阶段估计初始状态参数，包括重力方向、初始速度、初始位置以及IMU传感器的偏差（加速度计和陀螺仪偏差）。在静止状态下进行IMU初始化具有相对简单的实现条件，通常可以在1秒内完成[^1]。 ### 初始化的基本原理 当系统处于静止状态时，IMU的测量值主要由重力加速度和传感器噪声组成。由于系统没有运动，因此可以假设加速度计的测量值等于重力向量。通过多次采样加速度计的数据并进行平均处理，可以得到较为准确的重力方向估计[^2]。 具体来说，假设系统在初始时刻处于静止状态，加速度计的测量值可以表示为： $$ \mathbf{a}_b = R_{wb}^T \cdot \mathbf{g}^w + \mathbf{b}_a $$ 其中： - $\mathbf{a}_b$ 是IMU在机体坐标系下的加速度测量值； - $R_{wb}^T$ 是世界坐标系到机体坐标系的旋转矩阵； - $\mathbf{g}^w$ 是世界坐标系下的重力向量（通常设为 $[0, 0, -g]^T$）； - $\mathbf{b}_a$ 是加速度计的偏差。 在静止状态下，可以通过多次测量加速度计的输出并计算其平均值来估计重力方向。假设IMU在静止状态下采集了 $N$ 次加速度数据，则重力方向估计为： $$ \bar{\mathbf{a}} = \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \mathbf{a}_i $$ 通过该估计值，可以进一步计算出初始旋转矩阵 $R_{wb}$，从而确定重力方向在世界坐标系中的表示[^2]。 ### 初始化的实现步骤 在Open-VINS中，IMU初始化的实现主要包括以下几个步骤： 1. **静止检测**：系统首先需要检测是否处于静止状态。通常通过分析IMU的角速度和加速度变化来判断。如果角速度和加速度的变化量均小于设定的阈值，则认为系统处于静止状态。 2. **加速度计数据采集与平均**：在确认系统处于静止状态后，采集多个加速度计数据样本，并计算其平均值以估计重力方向。 3. **旋转矩阵计算**：根据平均加速度值计算旋转矩阵 $R_{wb}$，将机体坐标系下的重力向量转换为世界坐标系下的表示。 4. **偏差估计**：陀螺仪的偏差可以通过静止状态下的角速度测量值进行估计。由于系统处于静止状态，理论上角速度应为零，因此陀螺仪的测量值可以直接用于估计偏差。 5. **初始化状态设置**：将估计的重力方向、初始速度（通常设为零）、初始位置（通常设为零）以及IMU偏差设置为VIO系统的初始状态参数。 ### 示例代码片段 以下是一个简化的代码示例，展示如何在Open-VINS中实现IMU的静止初始化过程： ```cpp // 假设已采集到N个加速度计数据 std::vector<Eigen::Vector3d> acc_measurements = get_imu_accelerometer_data(); // 计算平均加速度 Eigen::Vector3d avg_acc = Eigen::Vector3d::Zero(); for (const auto& acc : acc_measurements) { avg_acc += acc; } avg_acc /= acc_measurements.size(); // 根据平均加速度估计重力方向 Eigen::Vector3d gravity_vector = avg_acc.normalized(); // 计算旋转矩阵（将机体坐标系下的重力向量转换到世界坐标系） Eigen::Matrix3d R_wb = Eigen::Quaterniond::FromTwoVectors(gravity_vector, Eigen::Vector3d::UnitZ()).toRotationMatrix(); // 估计陀螺仪偏差 std::vector<Eigen::Vector3d> gyro_measurements = get_imu_gyroscope_data(); Eigen::Vector3d gyro_bias = Eigen::Vector3d::Zero(); for (const auto& gyro : gyro_measurements) { gyro_bias += gyro; } gyro_bias /= gyro_measurements.size(); // 设置初始状态参数 State state; state.gravity = gravity_vector; state.velocity = Eigen::Vector3d::Zero(); state.position = Eigen::Vector3d::Zero(); state.gyro_bias = gyro_bias; state.accel_bias = Eigen::Vector3d::Zero(); // 假设加速度计偏差已校准 ``` ###
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