ADRC学习|状态扩张观测器

最新推荐文章于 2024-04-23 07:30:00 发布
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分类专栏： ADRC 文章标签： 算法
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TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现)

状态扩张观测器

@[TOC](目录)

写在前面

最近在学习ADRC算法，发现该算法有一个很妙的点在于算法里的子模块都可以单独拿来用。比如说在用PID算法中加入TD跟踪器就会使得PID算法的鲁棒性变得很好，当系统模型未知时或者扰动模型未知时，可以用状态扩张观测器来监控目标变量…等等
所以感觉这个算法的实用性还是很强的。个人感觉把TD，最速跟踪函数和ESO搞清楚了，ADRC算法就特别好理解。这次的笔记时关于状态扩张观测器ESO的，同样用思维导图记得笔记。
完整版思维导图点击
以下，Enjoy！

状态观测器

在这里插入图片描述

误差讨论

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ESO

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其他形式ESO

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ESO与系统时间尺度（调参）

在这里插入图片描述

参考文献

韩京清. 自抗扰控制技术[M]. 国防工业出版社, 2008.

David小伟同学
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专栏目录
自抗扰控制（ADRC）C代码实现
11-17
自抗扰控制C语言实现，直接可用 /*TD跟踪微分器 改进最速TD,h0=N*h 扩张状态观测器ESO 扰动补偿 非线性组合*/ /* r h N beta_01 beta_02 beta_03 b0 beta_0 beta_1 beta_2 N1 C alpha1 alpha2*/
ADRC-扩张状态观测器（ESO）
10-07
扩张状态观测器设计
扩张状态观测器简介
高能阿博特的博客
10-13 6104
本文介绍了扩张状态观测器的相关内容。
基于simulink的ESO扩张状态观测器的建模与仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
04-03 1814
扩张状态观测器（Extended State Observer, ESO）是一种广泛应用于自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）中的高级状态观测技术。ESO的主要功能是实时估计系统的内部状态和外部扰动，以便在控制器设计中有效地抵消这些不确定性因素，从而实现对系统输出的精确控制。
状态观测器ESO说明
九月天空的博客
01-08 1245
我们利用系统的动态特性，通过观测系统的输出和之前的状态估计来更新状态观测器的参数。具体来说，我们通过计算观测误差（实际输出与状态观测器估计的输出之间的差异），并使用这个误差来调整参数，从而使状态观测器能够更准确地估计出输入信号中的扰动。简而言之，扩张状态观测器（ESO）算法利用系统的动态特性和观测误差来估计输入信号中的扰动和噪声，并将其从观测信号中滤除，从而得到更准确的系统输出。最终，我们可以通过减去状态观测器估计的扰动信号，去除输入信号中的干扰和噪声，得到更准确的系统输出信号。
自抗扰控制中的扩张状态观测器收敛性分析1
xiaofei473的博客
08-25 6813
扩张状态观测器(extended state observer, ESO)是自抗扰控制(active disturbance rejection control, ADRC)的核心组成部分，在自抗扰控制的相关文献中大都会反复出现ESO和ADRC这两个英文缩写词。关于ADRC的具体思想和设计方法可以参见其发明者韩京清的专著[1]，不过，专著[1]中更多地从工程角度对ADRC进行分析，而本文则主要是分...
扩张状态观测器的性能与应用
01-14
<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>研究自抗扰控制方法中的扩张状态观测器(ESO). 通过频域分析可得出该观测器性能随频率升高而逐渐衰减的结论, 衰减程度取决于观测器的参数和系统的采样频率, 并指出对现有的参数配置方法加以改进可以获得补偿性能更好的观测器. 提出了一种非线性扩张状态观测器, 在同等采样率条件下能够提高观测器的跟踪性能. 仿真结果表明, 所提出的状态观测器与现有的观测器相比, 在主动控制中效果更好.</body></html>
【自抗扰控制ADRC】扩张观测器ESO
m0_37835056的博客
05-07 6868
ADRC算法中的ESO扩张状态观测器的推导及仿真
自抗扰控制（ADRC）—— 扩展状态观测器
热门推荐
颹蕭蕭
02-21 2万+
ESO，扩展状态观测器
扰动与不确定性估计集大成者 —— 扩张状态观测器网络
最新发布
初心不忘产学研的博客
04-23 1895
当单一的ESO不足以应对复杂系统的需求时，将多个ESO进行群体化组合，形成高阶扩张状态观测器、串联扩张状态观测器、并联扩张状态观测器、串并联扩张状态观测器乃至扩张状态观测器网络，极大地拓展了其对系统扰动与不确定性动态估计的能力。在具体实现中，每个ESO可能针对系统中的某一特定扰动源或者系统状态进行设计，通过精心设计的网络通信协议和协同控制算法，将各个局部观测器的输出整合，形成对系统全局扰动和不确定性的精确估计。每个观测器专注于处理一类特定的扰动，最后将所有观测器的输出结果叠加，以实现对复杂扰动的全面估计。
扩张状态观测器
qq_47900517的博客
02-17 477
韩京清《自抗扰控制技术》书中的例题如下：
扩张状态观测器实例复现模型（存在问题）
12-21
软件版本Matlab2020b，Simulink 补偿扩张状态观测器实例，基于扩张状态观测器的模型预测控制 Simulink复现
ADRC-matlab.rar
05-09
自抗扰控制系统matlab仿真程序，自抗扰控制系统的扩张状态观测器、微分跟踪器、非线性跟踪器以及系统输入和对象系统都应用s函数编写，可以方便修改。
线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析
01-14
<p>扩张状态观测器(ESO) 作为自抗扰控制(ADRC) 的核心组件, 其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要. 借助Lyapunov 逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO) 重构状态误差的收敛性, 并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式; 在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下, 探讨了高阶及传统LESO 的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系; 最后, 结合改进的ADRC控制器, 在估计能力、峰值现象的抑制、滤噪性能等方面对高阶及传统LESO 进行了性能评估与仿真验证. 所得出的结论可为ADRC应用中ESO的选取提供有效的理论依据.</p>
ADRC.rar_扩张观测器_抗扰观测器_状态观测器_自抗扰_观测器
07-14
自抗扰控制器的设计 扩张状态观测器和极点配置进项观测和补偿
ADRC controller.zip_ADRC_扩张状态观测_扩张观测器_扰动_自抗扰
07-15
针对典型二阶系统状态方程，在有扰动情况下设计带有扩张状态观测器的自抗扰控制器，控制器设计方法参见韩京清先生的《自抗扰控制技术》。
ADRC.zip_扩张观测器_观测器_角度微分_速度观测器_速度跟踪控制
07-15
通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度，使用2 个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。
三阶扩张状态观测器的优化参数配置方法
01-14
研究三阶非线性扩张状态观测器扰动观测性能的优化问题. 首先, 采用系数冻结法固定与观测器状态相关的非线性系数, 利用线性系统的极点配置方法进行频带拓展; 然后, 分析配置后的极点随非线性系数的变化规律, 在此基础...
简述四种干扰观测器（三）————基于扩张状态观测器的干扰观测器
冰与火的青春的博客
09-30 1万+
本节以最广泛应用的二阶系统为例介绍通用的线性观测器。非线性的扩张状态观测器将在将在自抗扰控制中介绍。 观测器设计问题，就是重新构造一个系统，利用原系统中可以直接测量到的输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定提法下等价于原系统的状态，通常的重构状态或估计状态，称这个重新构造的系统为观测器。 对线性控制系统 来说 ...
adrc扩张状态观测器设计
09-22
ADRC（自适应干扰抑制控制）扩张状态观测器是一种用于控制系统中的观测器设计方法。其目的是通过观测系统的输入和输出来获取对系统状态的估计，从而实现对系统扰动和干扰的抑制控制。 ADRC扩张状态观测器设计的主要步骤如下： 1. 系统建模：首先需要对系统进行建模，以精确描述系统的动态特性和输入输出之间的关系。可以使用传统的数学建模方法，例如状态空间模型或传递函数模型。 2. 系统状态估计：利用系统的输入和输出数据，基于已知的系统模型，使用滤波技术对系统的状态进行估计。常用的滤波器包括Kalman滤波器和扩张状态观测器。 3. 扩张状态观测器设计：ADRC中的扩张状态观测器是一种非线性观测器。它通过递归更新观测器的增量矩阵和雅可比矩阵，实现对系统状态的快速估计。这种观测器能够有效地抑制系统的扰动和干扰，提高系统的响应速度和稳定性。 4. 控制策略设计：根据观测器估计的系统状态，设计合适的控制策略来实现系统的控制目标。常见的控制策略包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。 5. 参数调节与优化：通过对系统的实际运行进行监测和调试，对观测器和控制器的参数进行优化和调节，以达到系统稳定性和控制性能的要求。 总之，ADRC扩张状态观测器设计是一种有效的控制方法，通过准确估计系统的状态并进行优化控制，能够实现对系统扰动和干扰的抑制，提高系统的响应速度和稳定性。

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