Ubuntu18.04下的PCL安装（摸爬滚打）

Ubuntu18.04下的PCL安装

一般学习这类文章，在其git hub主页上都会有比较系统详尽的学习教程，在这里记录下跟着教程走的过程。
PointCloudLibrary/pcl（源码地址）
官方提供的Lunix系统下的编译教程

这边参考了CLM_Only大大的教程做一次尝试。

1、先安装Qt5，X11，OpenGL

根据VTK的要求要先安装Qt5,X11,OpenGL

1）安装Qt5

根据官方文档，先更新qt5的依赖，python、Perl、Ruby
再进入官网下载Qt5
或者进入清华源下载镜像
我选择了5在线安装的最新版本

sudo chmod a+x 然后把安装包拖到这个a+x后面

直接把安装包拖到终端里

根据提示进行安装，安装完毕

2）安装x11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

3）安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

4）安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

2、安装VTK（直接把pcl依赖全装了）

呃，到这里感觉太麻烦了，直接参照这个安装方法，几行代码来搞定，用源码装

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

会发现其实其中一部分之前装过了。这个方法还挺好的，比较简单，不需要图形界面，也不需要下包。

3、安装PCL

1、git clone源码
从git上把源码弄下来

git clone https://gitee.com/mirrors/pcl.git

cd pcl
# 切换到指定版本v1.9.1再编译
git checkout pcl-1.9.1
# 创建目录
mkdir release
# 进入目录
cd release
# 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON ..
# 进行编译  1为内核数 按自己的cpu内核填写。 不写数字默认使用全部核心编译
make -j1
# 我租的服务器是单核的

然后就等待好久好久（真的超久的），等他编译结束。

c++:internal compiler error

看这个原因是内存不足了。。
最后我就失败了，不知道为啥，这个坑有大佬可以教一下就能填坑写完了。

更换自己的双系统ubuntu16.04

make -j4

就成功了

然后进行安装

sudo make install

安装完毕进行测试

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

见到这个说明成功安装了