0x00 前言
《视觉slam十四讲从理论到实践》第三讲习题自测解析。
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0x01 习题部分
1、验证旋转矩阵是正交矩阵。[参考]
设两组单位正交基分别为 ( e 1 , e 2 , e 3 ) , ( e 1 ′ , e 2 ′ , e 3 ′ ) (e_1,e_2,e_3),(e_1^{'},e_2^{'},e_3^{'}) (e1,e2,e3),(e1′,e2′,e3′).（e是列向量）
同一个向量 a ⃗ \vec{a} a在两个坐标系下的坐标为 [ a 1 , a 2 , a 3 ] T [a_1,a_2,a_3]^T [a1,a2,a3]T和 [ a 1 ′ , a 2 ′ , a 3 ′ ] T [a_1^{'},a_2^{'},a_3^{'}]^T [a1′,a2′,a3′]T.
可如下推得旋转矩阵 R : R: R:
[ e 1 , e 2 , e 3 ] [ a 1 a 2 a 3 ] = [ e 1 ′ , e 2 ′ , e 3 ′ ] [ a 1 ′ a 2 ′ a 3 ′ ] (1.1) [e_1,e_2,e_3]\left[\begin{matrix} a_1\\ a_2\\ a_3 \end{matrix}\right] =[{e_1}^{'},{e_2}^{'},{e_3}^{'}] \left[\begin{matrix} {a_1}^{'}\\ {a_2}^{'}\\ {a_3}^{'} \end{matrix}\right]\tag{1.1} [e1,e2,e3]⎣⎡a1a2a3⎦⎤=[e1′,e2′,e3′]⎣⎡a1′a2′a3′⎦⎤(1.1)
等式两边同左乘 [ e 1 T e 2 T e 3 T ] \left[\begin{matrix} {e_1}^{T}\\ {e_2}^{T}\\ {e_3}^{T} \end{matrix}\right] ⎣⎡e1Te2Te3T⎦⎤，可得左边系数部分结果是一个单位矩阵，所以：
[ a 1 a 2 a 3 ] = [ e 1 T e 1 ′ e 1 T e 2 ′ e 1 T e 3 ′ e 2 T e 1 ′ e 2 T e 2 ′ e 2 T e 3 ′ e 3 T e 1 ′ e 3 T e 2 ′ e 3 T e 3 ′ ] [ a 1 ′ a 2 ′ a 3 ′ ] ⟹ R a ′ ⃗ (1.2) \left[\begin{matrix} a_1\\ a_2\\ a_3 \end{matrix}\right] =\left[\begin{matrix} {e_1}^{T}{e_1}^{'}&{e_1}^{T}{e_2}^{'}&{e_1}^{T}{e_3}^{'}\\ {e_2}^{T}{e_1}^{'}&{e_2}^{T}{e_2}^{'}&{e_2}^{T}{e_3}^{'}\\ {e_3}^{T}{e_1}^{'}&{e_3}^{T}{e_2}^{'}&{e_3}^{T}{e_3}^{'} \end{matrix}\right] \left[\begin{matrix} {a_1}^{'}\\ {a_2}^{'}\\ {a_3}^{'} \end{matrix}\right]\Longrightarrow R\vec{a^{'}} \tag{1.2} ⎣⎡a1a2a3⎦⎤=⎣⎡e1Te1′e2Te1′e3Te1′e1Te2′e2Te2′e3Te2′e1Te3′e2Te
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