信捷驱动器的使用心得

于 2024-08-16 12:03:09 发布
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文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件 c语言
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版权

一、伺服驱动器

型号命名

DS5L1-22P3-PTA

 

1、信捷伺服控制器的四个按钮：

INC相当于加1、DEC相当于减1

ENTER相当于确认键

屏幕显示的含义

2、脉冲、方向输入输出信号接口

COM接地

P-脉冲数输入

D-方向输入

SI1使能

 

 

3、驱动器编码器接口

编码器接口接向伺服电机

4、RS-232通信接口

连接PC进行通信

 

5、拨码开关

拨码 1 代表脉冲输入电压切换；

拨码 2 代表脉冲方向电压切换。

默认拨码 1 和拨码 2 都置 OFF，对应输入脉冲为集电极 24V；

拨码 1 和拨码 2 都置 ON，对应输入脉冲为差分 5V。

 

6、整体

 

二、参数设置

结合屏幕下按钮进行设置：

按钮一（STA/ESC）：设置PX或FX或UX；返回；

按钮二（INC）：参数数值加1；

按钮三（DEC）：参数数值减1；

按钮四（ENTER）：切换后两位参数的设置；长按进入内部参数设置；内部参数设置完长按确认；

简单参数内容：

1、对驱动运行的模式进行选择，6和7参数是使用外部PLC或者单片机进行脉冲控制

2、选用驱动器使能的方式为IO口、上位机或总线以及停止驱动器的使能

3、设定电机的顺（逆）时针的旋转方向

4、选择电机接收多少个脉冲转一圈

5、驱动器使能方式

00为驱动器始终关闭、01为从SI1口输入正信号触发驱动器使能（后面参数与其相同）、10为驱动器始终开启、11为从SI1口输入反信号触发驱动器使能（若不输入信号，相当于输入反信号，后面参数与其相同）

三、驱动器与单片机的接线方式

1、驱动器电源的接线方式

2、驱动器电机和编码器接口

编码器未接，屏幕会显示报错

3、光耦放大电路与驱动器接线

驱动器内部也有光耦电路，使PWM脉冲能准确及时的发送

（尽量使用24V电源进行放大，5V也可以，但暂时只能进行PWM的调速控制，方向转换和驱动器使能功能没有实现，24V则可以完全实现）

注意：在使用24V接线时要将驱动器侧面两个拨码拨到上，否则驱动器易烧坏。

4、接线

四、单片机的代码实现

主控使用的STM32F103C8T6

1、主要实现功能

电机速度分为四挡，按键进行控制，按键1短按可将驱动器使能，并将电机从0档无级变速至1档，再次短按可将电机继续升档，在电机运行过程中长按按钮1可将任意档位无级变速至0档，电机停止后驱动器被关闭。当电机档位为0时，短按按钮2可将电机转换旋转方向，直接短按按钮1启动即可。

2、代码实现

电机换向的函数（Motor.c）

//使能电机
void NABLE_Motor(uint8_t numb)  //1使能，0失能
{
	if(numb)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	}
}

//电机方向
void DIR_Motor(uint8_t numb)  //1正转，0反转
{
	if(numb)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
	}
	if(!numb)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
	}
}

 按键长按短按和无级变速的处理（main.c）

uint8_t KeyNum = 0;		//定义用于接收按键键码的变量
uint8_t Key_LongTIM = 0;  //长按的标志位

#define KeyNum0_SetARR 1000 - 1
#define KeyNum1_SetARR 1000 - 1    //75rpm（步进电机驱动设置为800脉冲一转）
#define KeyNum2_SetARR 700 - 1     //107.14rpm
#define KeyNum3_SetARR 400 - 1     //187.5rpm
#define KeyNum4_SetARR 200 - 1     //375rpm
#define KeyNum4_PWM 150            //PWM的占空比

//按键处理
void SET_Key_Num(void)
{
	//读按键电平来设置模式
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0) == 0)
	{
		TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  //开启长按按钮的定时器
		uint16_t Temp_PWM = 0;
		uint16_t Temp_ARR = 0;
		uint8_t NUM = 0;  //缓慢加速的标志位（为了不使用延时函数）
		Delay_ms(20);											//延时消抖
		while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0)	//等待按键松手
		{
			//按钮被长按
			if(Key_LongTIM == 3)
			{
				if(KeyNum == 1)
				{
					Temp_ARR = KeyNum1_SetARR;
					while(Temp_ARR < 2500)
					{
						Delay_ms(5);
                        //改变ARR寄存器的值，来调整脉冲频率，进而调整电机速度
						//可根据变速快慢的需要进行无级变速的调整
                        //（当前为梯形变速，有能力也可用算法进行S曲线变速）
                        TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR += 2);  
						OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
					}
				}
				if(KeyNum == 2)
				{
					Temp_ARR = KeyNum2_SetARR;
					while(Temp_ARR < 2500)
					{
						Delay_ms(5);
						TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR += 2);
						OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
					}
				}
				if(KeyNum == 3)
				{
					Temp_ARR = KeyNum3_SetARR;
					while(Temp_ARR < 2499)
					{
						Delay_ms(5);
						TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR += 2);
						OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
					}
					KeyNum = 0;
				}
				if(KeyNum == 4)
				{
					Temp_ARR = KeyNum4_SetARR;
					while(Temp_ARR < 2499)
					{
						Delay_ms(2);
						TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR++);
						OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
					}
					KeyNum = 0;
				}
				KeyNum = 0;
				PWM_SetCompare2(0);  //占空比为0
				NABLE_Motor(0);      //驱动器关闭使能
			}
		}
		Delay_ms(20);
		
		//按钮短按
		if(KeyNum == 4 && Key_LongTIM == 0)  //短按按钮并且当前档位为4
		{
			Temp_ARR = KeyNum4_SetARR;
			while(Temp_ARR < 2499)
			{
				Delay_ms(2);
				TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR++);
				OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
			}
			KeyNum = 0;
			PWM_SetCompare2(0);  //PWM的占空比，不要直接关闭使能，否则电机会突停
		}
		else if(KeyNum == 0 && Key_LongTIM == 0)  //短按按钮并且当前档位为0
		{
			NABLE_Motor(1);
			PWM_SetCompare2(KeyNum4_PWM);  //PWM的占空比
			Temp_ARR = 2499;
			while(Temp_ARR > KeyNum1_SetARR)
			{
				TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR--);
				OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
			}
			KeyNum = 1;
		}
		else if(KeyNum == 1 && Key_LongTIM == 0)  //短按按钮并且当前档位为1
		{
			Temp_ARR = KeyNum1_SetARR;
			while(Temp_ARR > KeyNum2_SetARR)
			{
				if(NUM % 2)
				{
					TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR--);
				}
				NUM++;
				OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
			}
			KeyNum = 2;
			NUM = 0;
		}
		else if(KeyNum == 2 && Key_LongTIM == 0)  //短按按钮并且当前档位为2
		{
			Temp_ARR = KeyNum2_SetARR;
			while(Temp_ARR > KeyNum3_SetARR)
			{
				if(NUM % 2)
				{
					TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR--);
				}	
				NUM++;
				OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
			}
			KeyNum = 3;
			NUM = 0;
		}
		else if(KeyNum == 3 && Key_LongTIM == 0)  //短按按钮并且当前档位为3
		{
			Temp_ARR = KeyNum3_SetARR;
			while(Temp_ARR > KeyNum4_SetARR)
			{
				if(NUM % 2)
				{
					TIM_SetAutoreload(TIM2,Temp_ARR--);
				}
				NUM++;
				OLED_ShowNum(4,2,Temp_ARR,4);
			}
			KeyNum = 4;
			NUM = 0;
		}
	}
	Key_LongTIM = 0;
}

旋转方向的控制（main.c） 

//旋转方向控制
void Set_Dir(void)
{
	//读按键电平来设置方向
    //当当前档位为0时才能进行更改方向
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2) == 0 && KeyNum == 0)
	{
		Delay_ms(20);											//延时消抖
		while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0);	//等待按键松手
		Delay_ms(20);											//延时消抖
        //如果是正向就改为反向，如果是反向就改为正向
		if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA ,GPIO_Pin_4))
		{
            //相当于GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
    		DIR_Motor(0);  //反转
		}
		else
		{
            //相当于GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
			DIR_Motor(1);  //正转
		}
	}
}

长按按钮的功能实现 

//开启定时器
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void IC_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;		//ARR自动装载
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;		//PSC预分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//在定时中断中进行定时处理
void TIM3_IRQHandler()
{
	if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0 && Key_LongTIM < 3)
		{
			Key_LongTIM++;
			OLED_ShowNum(4,16,Key_LongTIM,1);
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
	}
}

PWM生成（PWM.c） 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1000 - 1;		//ARR自动装载
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC预分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

 总结：

信捷的伺服驱动在寻找资料的时候大部分是PLC进行编程控制的，而且使用PLC可能会更好更稳定，因为需要才简单设计的嵌入式控制，感觉发射5V的信号没有特别的稳定，也有可能是软件或者硬件某些地方没有做好。使用单片机控制的资料几乎没有，所以我简单实现了所要的需求，有能力的可以相互交流，有什么问题可以随时提出，全是本人实际经历和分享，希望能帮助到需要的人。

（后附代码全文，信捷上位机软件可在官网下载）

通过网盘分享的文件：单片机控制伺服驱动器
链接: https://pan.baidu.com/s/1vYZHYjp8Mi8Dg5GaKWL7Hw?pwd=qwer 提取码: qwer

jiahongtang
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