信捷PLC通过EtherCat与松下伺服通讯时的断电重启时会产生巨大异响的Bug原因及解决办法

信捷PLC支持ethercat通讯协议，可以和支持ethercat的从站通讯，像伺服驱动器或IO站点等。
其中，信捷XLH系列PLC在与松下伺服驱动器通讯时，有一个比较严重的问题，就是PLC断电再上电时，有时候会出现bug，这个bug的现象是，使用PLC的指令方式去控制伺服轴动作时，会产生巨大的异响。

硬件配置：
PLC：信捷XLH-24A16L

伺服：松下A6BE系列（Ethercat型，带绝对值编码器）

前提条件：
伺服驱动通过松下自己的调试软件Panaterm将运动参数调试完，并下载到EEP中（断电保持），断电重启后，使用试运转，电机动作正常。
随后，编写PLC程序，利用信捷的EtherCat运动控制指令对伺服进行控制，主要用到：
A_PWR（使能指令）
A_MOVEA（绝对运动指令）
A_MOVER（相对运动指令）
A_PLSF（速度运动指令）
A_STOP（停止指令）
A_RST（故障复位指令）
在信捷PLC编