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本文详细描述了信捷PLC通过EtherCat与松下伺服通讯时遇到的一个严重问题，即断电重启后伺服产生巨大异响。经过排查，发现问题是由于 EtherCat 总线初始化不成功导致。通过在PLC上电时自激活EtherCat总线的系统软元件SM1940，找到了临时解决方案。尽管原因尚未明确，但此方法能有效解决问题，等待信捷官方的进一步更新解决。
信捷PLC支持ethercat通讯协议，可以和支持ethercat的从站通讯，像伺服驱动器或IO站点等。
其中，信捷XLH系列PLC在与松下伺服驱动器通讯时，有一个比较严重的问题，就是PLC断电再上电时，有时候会出现bug，这个bug的现象是，使用PLC的指令方式去控制伺服轴动作时，会产生巨大的异响。
硬件配置：
PLC：信捷XLH-24A16L
伺服：松下A6BE系列（Ethercat型，带绝对值编码器）
前提条件：
伺服驱动通过松下自己的调试软件Panaterm将运动参数调试完，并下载到EEP中（断电保持），断电重启后，使用试运转，电机动作正常。
随后，编写PLC程序，利用信捷的EtherCat运动控制指令对伺服进行控制，主要用到
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