Ubuntu16.04下用kinect v2实现RTABMAP-ROS建图

Ubuntu16.04下用kinect v2实现RTABMAP-ROS建图

本人最近刚接触到Visual SLAM的知识，作为初学者，看了很久高翔《视觉SLAM十四讲》，理论暂时没有完全搞明白。

近期再尝试使用kinect v2进行RTABMAP建图，网上查找了很多资料，发现对于SLAM大部分的内容都是在ROS下进行，于是我也在其中进行尝试，期间遇到很多问题，现在终于跑通，特来记录，以供我这样的小白日后方便查看。

一、前期准备

1.安装ROS环境：https://blog.csdn.net/jianzhuan2824/article/details/89098865

2.安装kinect v2驱动以及ROS下运行：https://blog.csdn.net/jianzhuan2824/article/details/89242345

二、安装rtabmap-ros包

1.参考文章

官网：http://introlab.github.io/rtabmap/
安装 教程：
github外文参考文章：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#installation
网上查找到的自认为最好的一篇安装教程：https://www.ncnynl.com/archives/201709/1991.html

2.安装

安装方法总共分两种， 一种是直接deb安装，一种是源码安装。

源码安装详见上边的例程。本人亲自尝试了下，发现在编译RTABMAP时会出现 /usr/bin/ls 找不到lBoost::timer 的错误，为了解决这个错误，我花费了2个周时间，最后毫无收获。

所以这里不建议大家去折腾源码安装，费力不讨好。

我也尝试在~/catkin_ws/src下复制源码rtabmap_ros，然后到 ~/catkin_ws下进行catkin_make，但是还是编译出错，这种方法也放弃了。

其实，github上说的很明确， <