Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

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Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

• • 1、设置sources.list
  • 2、设置key
  • 3、更新package
  • 4、安装ROS kinetic完整版
  • 5、初始化rosdep
  • 6、配置ROS环境
  • 7、安装依赖项
  • 8、测试ROS是否安装成功

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
 

 
 

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
 

 
 

3、更新package

sudo apt-get update
 
 

 
 

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
 
 

 
 

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init
 
 

 
 

rosdep update
 
 

 
 

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
 

 
 

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
 
 

 
 

8、测试ROS是否安装成功

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore
 
 

 
 

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node
 
 

 
 

(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 
 

 
 

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph
 
 

 
 

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。