UnityShader学习笔记_3D坐标系

3d数学坐标系

• 笛卡尔坐标系

  确定一个中心点，画上纵横交叉的直线，并标上数值
  

  这样可以确定一个点的位置，例如P（X,Y）点在轴X2，轴Y2，表示P（2，2）

• 三维坐标

  在笛卡尔坐标系上在扩展一个轴垂直于XY轴
  

  这样可以表示三维空间的某一个点，例如P（X,Y,Z）在轴X2,Y2,Z2,表示P(2,2,2)

• 左手坐标系与右手坐标系

  1. 不同领域或者背景使用的坐标系可能不同
  2. 两者无论如何都无法旋转到重合的地步
  3. 翻转Z轴的符号可以使两者重合
     

• 常用坐标系

  • 世界坐标系
    世界坐标系是全局坐标系，它描述了其他坐标系的位置，例如经纬度，而在你自己的位置又可以建立一个坐标系，这个坐标系是相对于世界坐标系的，世界坐标系也是最大的坐标系。
    比较直观的解析就是，摄像机处于那个位置，世界每个地点在什么位置。

  • 物体坐标系
    每一个物体都有其坐标系，当物体移动或者改变方向时，和该物体相关的坐标系将随之移动或者改变方向。例如，有人向你说向左转，这是物理坐标系的概念，基于你的物理坐标系。
    

  • 摄像机坐标系（观察者坐标系）
    锥体内是能观察到的金字塔
    Unity使用的是左手坐标系，除了摄像机坐标系（视角空间）
    物体谁在前，谁在后，那个被遮挡住，那些部分需要被裁减
    

  • 惯性坐标系
    就是把物体坐标系中的坐标轴平行于父级坐标轴，原点在物体原点。
    如图，3.2所示的就是惯性坐标系。
    把物体坐标系的轴顺时针旋转45度，相当于把物体逆时针旋转45度，得到惯性坐标系。
    通过平移可以把惯性坐标跟世界坐标系重合。
    

  • 嵌套坐标系
    例如惯性坐标系的3.2图中，物体坐标系在世界坐标系里。
    如果旋转世界坐标系，物体也会跟着旋转。
    同样的道理，缩放也是同样。

• 坐标系的转换

  物理坐标系到惯性坐标系，惯性坐标系到世界坐标系，计算出物体在世界坐标系的位置。
  需要注意的是，当你旋转物体坐标系的时候，物体是按相反的方向移动的，例如顺时针旋转45度物体坐标系到惯性坐标，相当于把物体逆时针旋转45度。
  
  

  摆正坐标系，换个角度看，汽车相对原先是位置是不是逆时针旋转了45度。
  

  当有多个变化时，则需要以相反的顺序变化相反的量。
  例如，将物体顺时针旋转20度，扩大200%，则等价于将物体坐标系缩小200%，再逆时针将坐标系旋转20%。

• 相关资料

  1. B站视频，https://www.bilibili.com/video/BV1Ys411k7yQ/?spm_id_from=333.788.videocard.1
  2. 3D.Math.Primer.for.Graphics.and.Game.Development
  3. UnityShader入门精要