TPDO建立映射的顺序理解：

TPDO建立映射的顺序理解：

1：对象字典：

2：TPDO映射

UNS32实际是被映射的对象地址       主索引（16bit）+子索引(8bit)+数据大小(8bit--位数）

举例：

1A00  01 ~ 05 TPDO1 映射1 ~ 映射5     一个PDO最多8个字节数据（可能某个数据不是1字节，所以就映射不能达到8个映射）。

3：TPDO按照标准发送格式

附加：1800  1801  1802 等等是配置TPDO发送的属性配置

 

 

附加：RPDO