ROS arbotix踩坑：‘rospkg‘、except UnicodeDecodeError, exc、dynamic module does not define init function

#君#

已于 2022-04-23 16:26:45 修改

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分类专栏： python Ros 文章标签： python

于 2022-04-23 16:22:45 首次发布

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38621239/article/details/119997343

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在执行roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch文件时，即包含arbotix模块的程序时，报错No module named ‘rospkg’ 。
报错No module named 'rospkg'

经过对大家文章的查看，发现基本集中在把环境配置为python3.或者安装rospkg。但是仍没有解决。
查看opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages，发现根本没有rospkg这个包。
使用pip install rospkg。安装成功了，但是发现dist-packages还是没有安装成功这个包。
安装成功

实在没辙。通过搜索发现usr/lib/python2.7/dist-packages中有一个rospkg文件夹。把他复制到opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages中，就解决问题了。看样子应该是import的路径不对，导致找不到rospkg文件夹。

后续来了。。。。这个rospkg是解决了，但是后边一大堆import问题。每个包都要复制一遍，还出现“ROS:ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)”这种复制包都没有用的错误，真是无奈。

所以，最后问题还是集中在import的路径上。一定要把路径给改回来。先用python文件a.py：

import sys
print（sys.path）

然后分别在终端及pycharm中运行：
在终端中：

$python a.py

或者执行使用命令：

export | grep PATH

发现ubuntu中依赖的路径缺少：usr/lib/python2.7/dist-packages，要在ubuntu中增加依赖路径。

$vim ~/.bashrc

在.bashrc最后加入一句：

export PYTHONPATH="/usr/lib/python2.7/dist-packages:/usr/lib/python2.7/dist-packages/yaml:$PYTHONPATH"

（后边报yaml找不到，所以加上yaml的路径）
语法：export PYTHONPATH=目录1:/目录2:$PYTHONPATH

 $ source ~/.bashrc

再运行，就不会报这些库的错误了。

当然，还有其他不是import的错误，等待后续吧

接上一段，终于添加了/usr/lib/python2.7/dist-packages作为依赖路径，消除了所有import的问题。却出现语法问题：except UnicodeDecodeError, exc
except UnicodeDecodeError, exc

大意就是语法问题。在python3.6不支持这种语法，我可是明明添加了python2.7啊喂？？？
感谢@Eric_Pxz 提供的思路：
1、找出报错的源头，没错就是"/home/box/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_drive.py
2、直接把他的环境从python3改为python2.7
改为python2.7

修改完毕，不报语法错误：except UnicodeDecodeError, exc:。特喵的又报：ImportError:dynamic module does not define init function (init_tf2)

仔细一看，是/home/box/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/tf2_py/init.py"报的错。可是我已经把python3的路径给去掉啦？？
再打印一下路径

['/home/box/\xe5\xad\xa6\xe4\xb9\xa0\xe6\x96\x87\xe6\xa1\xa3',
**'/home/box/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages',**
'/usr/lib/python2.7/dist-packages',
'/usr/lib/python2.7/dist-packages/yaml',
'/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages',
'/usr/lib/python2.7',
'/usr/lib/python2.7/plat-x86_64-linux-gnu',
 '/usr/lib/python2.7/lib-tk',
 '/usr/lib/python2.7/lib-old',
 '/usr/lib/python2.7/lib-dynload',
  '/home/box/.local/lib/python2.7/site-packages',
   '/usr/local/lib/python2.7/dist-packages',
   '/usr/lib/python2.7/dist-packages/gtk-2.0',
   '/usr/lib/python2.7/dist-packages/wx-3.0-gtk3']

唯一存在的python3路径就是：’/home/box/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages’, 果然还在。
不知道怎么修改路径，就直接把整个文件夹/home/box/catkin_ws/devel/lib/python3给删除掉。再运行，就ok了：
运行ok

阿弥陀佛，研究了一个星期，终于debug完毕。
总结：
1、一定要明白ros中每个文件夹的用途。比如devel是库文件。其中有python2、3的库。如果依赖python2的程序，使用的是python3的路径，那么就会报错。
2、学会修改import的路径，debug的过程中还有一些improt问题没有写出来。总之就是用$vim ~/.bashrc修改import的路径。
3、对python的import用法要熟悉，遇到import问题可以快速明白是哪里的错误。正好这次遇到python2、3的Import问题，很是暴露出知识点的缺漏
4、学会查看终端的报错信息。本次也是通过报错信息，确定问题点。