ROS下摄像头的标定方法教程

ROS下摄像头的标定方法教程

This article was original written by XRBLS, welcome re-post, but please keep this copyright info, thanks, any question could be asked via wechat: jintianiloveu

标定目的

简单来说，任何摄像头要使用都需要标定，为什么要标定呢？我们需要将摄像头与3D立体空间坐标系对应起来，就需要知道相机的内参。外参取决与摄像头与其他传感器的相对位置，所以我们标定的核心目的是得到相机的内参，以及相机对应的畸变。

相机标定其实非常简单，但是你需要一个标定板。标定版一般是8x6,这个8指的是板子上黑白相间隔的点（注意不是方格的个数）。

标定步骤

使用ros下面的包:camera_calibration 包可以方便的进行标定，可以用：rosdep install camera_calibration 安装这个包。

但是初次之外，你还需要一个 包来驱动摄像头，安装包：sudo apt install ros-kinetic-usb-cam 这个包用来驱动usb摄像头。

然后进行一下步骤：

1. 先启动usb_cam, 如果你是笔记本，这个通常会默认开启笔记本摄像头，这个时候要修该一下device1,启动方法：rosrun usb_cam usb_cam_node 如果是笔记本，用ros_launch,;
2. 第二部，再启动calibration，rosrun camera_calibration cameracalibration.py 加上参数 --size, --squre, image camera , image和camera对应的是你的image_raw的topic，camera取决于你用的哪个相机。

2之后，就可以弹出一个GUI，如果你的size正确（标定办的size），那么就会看到方格的匹配点，反复的改变标定板的位置，一直到calib那个按钮亮，亮了点击，自动会计算出参数。标定完成。