ROS系统-摄像头标定camera calibration

最新推荐文章于 2024-05-07 09:27:19 发布
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在ROS系统下调用摄像头后，因为图像没有被标定，因此会出现畸变。ros系统下调用摄像头参考：ros下调用摄像头

ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam  package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。具体操作步骤如下：

1.使用usb_cam读取图像

这个过程参考：usb_cam读取视频图像

2.检查usb_cam包发布的消息：

在一个新终端键入：

rostopic list

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berry丶
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rosdep找不到依赖：Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux]
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求真、务实
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gwpscut的博客
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ros-melodic-rosbridge-server:ros-melodic-rosbridge-serverAUR软件包
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在上一个文章中，我们使用usb_cam包读入并发布了图像消息，但是图像没有被标定，因此存在畸变。ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用opencv里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。 官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。
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ROS2单目相机标定教程
最新发布
05-08
ROS2是一个开源的机器人操作系统，其中包含了许多用于机器人应用开发的功能库和工具。而单目相机标定是在机器人视觉应用中非常重要的一步，可以帮助我们得到相机的内参和外参等参数，从而对图像进行更加准确的处理和分析。下面是ROS2单目相机标定的教程： 1. 首先需要安装ROS2，可以参考ROS2官方网站进行安装。 2. 安装相机驱动程序，例如USB相机可以使用UVC Camera驱动程序，可以通过以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-uvc-camera ``` 其中`<distro>`为ROS2的版本号。 3. 安装相机标定工具包，可以使用以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-camera-calibration ``` 4. 打开终端并输入以下命令，启动相机： ``` ros2 run uvc_camera camera_node ``` 5. 接下来需要收集标定所需的数据。可以通过运行以下命令启动图像采集节点： ``` ros2 run image_tools cam2image ``` 6. 在运行节点之后，会自动保存一些图像文件。需要尽可能地采集不同的角度、距离和姿态的图像，以便后续标定的准确性。 7. 完成图像采集后，运行以下命令进行标定： ``` ros2 run camera_calibration cameracalibrator --ros-args -p camera:=/camera -p image:=/image_raw ``` 其中`/camera`和`/image_raw`分别为相机和图像采集节点的话题名称。执行该命令后，会自动打开一个图形界面，显示采集到的图像。按照指导完成标定即可。 8. 标定完成后，可以通过以下命令查看标定结果： ``` ros2 run camera_calibration cameracheck.py ``` 以上就是ROS2单目相机标定的教程，希望能够帮助到你。

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