ROS学习笔记（四）

Services（服务）

这部分我们聊聊ROS服务和参数，当然也要使用rosservice和rosparam。我们依然接着笔记三，来看看/turtlesim提供什么服务。我们在前面说过，服务是另外一种节点直接通信的方式，服务允许节点发送request（需求）和接收response（回应）。
rosservice通过服务能够轻松的连接ROS客户端或服务的框架，rosservice有几条命令可以用于主题：

rosservice list         打印活跃服务的信息
rosservice call         根据提供的参数调用服务
rosservice type         打印服务类型
rosservice find         通过服务类型寻找服务
rosservice uri          print service ROSRPC uri

OK，我们先来用第一个最熟悉的list看看：

$ rosservice list

返回如下：
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

让我们用type命令看的更清楚一些：

用法：rosservice type [service]
$ rosservice type /clear

返回如下：
std_srvs/Empty

这里我们发现这个clear服务参数是空的，这就说明他在被调用的时候是不需要输入参数的。也即是他在发送需求的时候不会发送数据，接收回应的时候页不会接收数据。接下来让我们来调用他看看：

用法：rosservice call [service] [args]
$ rosservice call /clear

图片里小乌龟原来移动的轨迹已经被全部清空了，也就是说他清理了/turtlesim的后台。下面我们讲一个带参数的服务：

$ rosservice type /spawn| rossrv show

返回如下：
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name 

/spawn这个服务是生成一个新的小乌龟，看参数我们知道，我们可以给定一个坐标位置还有旋转角度，甚至还可以给他命名，当然已经有名字文件这个选项了，所以我们也可以不给他命名，那么让我们来试试：

$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

Paramete（参数）

rosparam允许我们储存和操作ROS参数服务（Parameter Server）的数据，这个参数服务能够储存整型，浮点型，布尔型，词典和清单。rosparam用YAML语法来组织语言，例如1是整型，1.0是浮点型，一是字符串，true是布尔型，[1,2,3]是清单，{a:b,c:d}是词典。rosparam有许多命令用在参数方面，我们来一起看下：

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件载入参数
rosparam dump           将参数写进文件
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

我们先用列出/turtlesim节点的参数，可以看到背景颜色的参数RGB：

$ rosparam list

返回如下：
/background_b
/background_g
/background_r
/roslaunch/uris/aqy:51932
/run_id

接下来我们试试改一下其中的参数，看看背景颜色是否改变：

用法：rosparam set [param_name]
     rosparam get [param_name]
$ rosparam set /background_r 150
$ rosservice call /clear

我们还可以获得所有的参数：

$ rosparam get /

返回如下：
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
roslaunch:
  uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

最后我们可以将参数写入文件：

用法：rosparam dump [file_name] [namespace]
            rosparam load [file_name] [namespace]
$ rosparam dump params.yaml

我们看看写进没有，顺便我们将这个文件放在一个新的命名空间里：

$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get /copy/background_b

返回如下：
255