ROS学习笔记四：理解ROS节点

ROS学习笔记四：理解ROS节点

本节主要介绍ROS图形概念，讨论ROS命令行工具roscore、rosnode和rosrun。

要求

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子：

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

ROS图形概念概述

• nodes：一个节点可以通过ROS和其他节点进行通信；
• messages：当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型；
• topics：节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息；
• master：ROS的name service，例如让不同的节点可以找到彼此；
• rosout：等价于ROS中的stdout/stderr；
• roscore：master+rosout+parameter service。

节点

一个节点仅仅是ROS软件包中的一个可执行文件，ROS节点使用客户端库函数和其他节点进行通信，节点可以从topic中订阅信息，也可发送消息至topic，同时节点也可以使用或者提供服务。

客户端库函数

ROS客户端库函数允许使用不同的编程语言进行编程通信：

• rospy：Python client library
• roscpp：C++ client library

roscore

roscore是你在使用ROS的时候第一件应该做的事：

roscore &

然后就会看到输出的如下信息：