多机器人协作最优物流調度仿真平台調研

【問題分析】
機器人之间可能需要通信，通报各自的信息；或者由中央系統統一進行調度

【案例：Amazon自動取貨系統——Kiva】
維基百科對Kiva系统的简介：
http://en.wikipedia.org/wiki/Kiva_Systems

Kiva系統概況：
1.货物存放在便携式存货单元中；
2.存货单元的位置信息构成先验的数据库；
3.调度软件系统接收用户下达的订单（相当于提供了货品的位置信息），定位到离货品最近的AGV，并控制此AGV搬运货物到达用户处。
注：用户的订单上可能同时有多种不同货物，这些货物所在的位置也不同；需要多个机器人同时进行搬运工作。

AGV引导方式：条形码。

AGV交互方式：每个机器人上安装了防撞传感器。

【已經了解到的平台】
Player/Stage
OpenRAVE
CARMEN