【問題分析】
機器人之间可能需要通信,通报各自的信息;或者由中央系統統一進行調度
【案例:Amazon自動取貨系統——Kiva】
維基百科對Kiva系统的简介:
http://en.wikipedia.org/wiki/Kiva_Systems
Kiva系統概況:
1.货物存放在便携式存货单元中;
2.存货单元的位置信息构成先验的数据库;
3.调度软件系统接收用户下达的订单(相当于提供了货品的位置信息),定位到离货品最近的AGV,并控制此AGV搬运货物到达用户处。
注:用户的订单上可能同时有多种不同货物,这些货物所在的位置也不同;需要多个机器人同时进行搬运工作。
AGV引导方式:条形码。
AGV交互方式:每个机器人上安装了防撞传感器。
【已經了解到的平台】
Player/Stage
OpenRAVE
CARMEN