- 关于IMU噪声参数:
- IMU噪声参数模型的参考文档:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model
- 针对消费级IMU器件的噪声参数进行适度的不确定性放大,是一种常用(推荐)的数学处理方式
- 关于偏置温度系数(温漂):
- MEMS惯性器件的零偏会受到环境温度的影响而产生变化,针对这种影响,一种方案是对器件进行温度标定,另一种方式是采用恒温模式。
- 有关IMU姿态解算的参考资料:
- 消费级MEMS IMU信息统计
手机型号 | MEMS IMU器件型号 |
---|---|
iPhone4 | LIS331DLH L3G4200D |
iPhone6 | MPU6700 |
红米 | MPU6050 |
小米5 | ICG-20660L |
三星S6 | MPU6500 |
三星S7 | LSM6SD3 |