ROS2学习（17）------ROS 2 Gazebo 三维物理仿真平台简介及举例使用

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

ROS 2 Gazebo 三维物理仿真平台简介

Gazebo 是一个强大的三维机器人仿真环境，它能够模拟复杂的机器人系统和环境。结合 ROS 2，你可以使用 Gazebo 进行高级的机器人仿真，包括但不限于：

• 物理仿真：重力、碰撞检测等。
• 传感器仿真：激光雷达（LiDAR）、摄像头、IMU 等。
• 动力学仿真：轮式移动、机械臂运动等。

在 ROS 2 中，通常通过 ros_gz_sim 包来集成 Gazebo 和 ROS 2 的功能。这使得你可以在 ROS 2 节点中发布和订阅话题，同时在 Gazebo 中进行实时的物理仿真。

示例：创建并运行一个简单的机器人模型

目标

我们将创建一个简单的机器人模型，包含一个圆柱体作为基座，并在其顶部添加一个小球。此外，我们还会为该模型添加一些基本的物理属性，如质量、惯性矩阵等，以便于在 Gazebo 中进行物理仿真。

步骤

• 安装必要的软件包

  首先确保你的系统已经安装了 Gazebo 和相关的 ROS 2 包。对于 Ubuntu 22.04 和 ROS 2 Humble 版本，可以执行以下命令来安装：

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-ros-gz-sim

• 创建工作空间和包

创建一个新的 ROS 2 工作空间，并在一个新的包中存放我们的模型文件和启动脚本。

ros2 pkg create my_robot_description --build-type ament_python --dependencies launch_ros rclpy
mkdir -p ~/ros2_ws/src/my_robot_description/urdf
cd ~/ros2_ws/src/my_robot_description/

• 编写 URDF 文件

在 ~/ros2_ws/src/my_robot_description/urdf/ 目录下创建一个名为 my_robot.urdf.xacro 的文件，并添加如下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="simple_robot">
    <!-- Base Link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.2" length="0.6"/>
            </geometry>
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.2" length="0.6"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0"
                     iyy="0.01" iyz="0"
                     izz="0.01"/>
        </inertial>
    </link>

    <!-- Top Link -->
    <link name="top_link">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.1"/>
            </geometry>
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <sphere radius="0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.1"/>
            <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0"
                     iyy="0.001" iyz="0"
                     izz="0.001"/>
        </inertial>
    </link>

    <!-- Joints -->
    <joint name="fixed_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="top_link"/>
        <origin xyz="0 0 0.3" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

    <!-- Gazebo Plugins -->
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="top_link">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
</robot>

• 创建 Launch 文件

在 ~/ros2_ws/src/my_robot_description/launch/ 目录下创建一个名为 display_gazebo.launch.py 的文件，并添加如下内容：

import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():
    # Path to the world file
    world_file = os.path.join(get_package_share_directory('my_robot_description'), 'worlds', 'empty.world')

    # Launch Gazebo with the empty world
    gazebo = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(
            get_package_share_directory('ros_gz_sim'),
            'launch',
            'gz_sim.launch.py'
        )]),
        launch_arguments={'gz_args': '-r ' + world_file}.items()
    )

    # Load the URDF into the /robot_description topic
    urdf_path = os.path.join(get_package_share_directory('my_robot_description'), 'urdf', 'my_robot.urdf.xacro')
    robot_state_publisher = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': open(urdf_path).read()}]
    )

    # Spawn the robot in Gazebo
    spawn_entity = Node(
        package='ros_gz_sim',
        executable='create',
        arguments=['-topic', 'robot_description', '-name', 'my_robot'],
        output='screen'
    )

    return LaunchDescription([
        gazebo,
        robot_state_publisher,
        spawn_entity
    ])

• 创建世界文件

在 ~/ros2_ws/src/my_robot_description/worlds/ 目录下创建一个名为 empty.world 的文件，并添加如下内容：

• 构建工作空间

回到工作空间根目录并构建：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_robot_description
source install/setup.bash

• 运行仿真

使用以下命令启动仿真：

bash
深色版本

ros2 launch my_robot_description display_gazebo.launch.py

你应该可以看到 Gazebo 启动，并且加载了一个空的世界，接着会看到你的简单机器人模型被放置在这个虚拟环境中。