ROS- Xacro 文件学习

Xacro 文件学习

 

http://wiki.ros.org/xacro

http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524   非常详细的介绍两种文件的语法

moveitsetup assistant教程   包含详细的代码写法

Create your own urdf file

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file

http://wiki.ros.org/xacro 

 

 

如何在URDF 中定义一个机器人

 

1、先确定骨架，再用origin 定义link所在的位置，link和link之间是使用joint进行连接, 那么link的位置, 就由连接他的joint确定. 所以, 该子标签是定义在joint内.

 

2、三维空间中, 要精确描述一个刚性体的姿态, 仅仅使用他的xyz坐标是不够的, 还需要使用rpy. rpy角是描述船舶