ROS- Xacro 文件学习

最新推荐文章于 2023-04-10 21:37:39 发布
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本文介绍了ROS中的Xacro文件，用于机器人描述。通过Xacro，可以更方便地定义URDF（Unified Robot Description Format）中的链接和关节。内容包括：关节类型、坐标变换、转动轴限制、显示URDF模型的方法，以及Xacro文件的基本结构和语法。Xacro文件在机器人建模、Gazebo仿真和MoveIt路径规划中起着关键作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Xacro 文件学习

 

http://wiki.ros.org/xacro

http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524   非常详细的介绍两种文件的语法

moveitsetup assistant教程   包含详细的代码写法
Create your own urdf file

 

 

如何在URDF 中定义一个机器人

 

1、先确定骨架，再用origin 定义link所在的位置，link和link之间是使用joint进行连接, 那么link的位置, 就由连接他的joint确定. 所以, 该子标签是定义在joint内.

 

2、三维空间中, 要精确描述一个刚性体的姿态, 仅仅使用他的xyz坐标是不够的, 还需要使用rpy. rpy角是描述船舶

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