PCL 导入点云数据--查看前10个点的x值，运行时间等

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/common/time.h>
int main(int argc, char** argv)
{
 pcl::StopWatch time;
 //读取部分
 std::cout << "读取文件" << std::endl;

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）

 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E:\\12.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
 {
  PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
  system("pause");
  return (-1);
 }
 std::cout << "正确查找文件" << std::endl;

 //得到时间
 std::cout << "读取文件" << std::endl;
 //std::cout << "运行时间" << time.getTime() << "毫秒" << std::endl;
 std::cout << "运行时间" << time.getTimeSeconds() << "秒" << std::endl;

 for (size_t i = 0; i < 10; ++i)
 {
  std::cout << "第" << i << "个点云x坐标" << cloud->points[i].x << std::endl;
 }
 
 std::cout << "点云文件height" << cloud->height << std::endl;
 std::cout << "点云文件width" << cloud->width << std::endl;

 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

 //设置颜色为绿色
 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> singleColor(cloud, 0, 255, 0);
 //往窗口添加点云并设置颜色
 viewer.addPointCloud(cloud, singleColor, "cloud");
 //添加点云后，通过点云ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
 //重置相机，将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();

 while (!viewer.wasStopped())
 {
  viewer.spinOnce();
 }
 return (0);
}