一、查看当前pcl版本
//终端输入:
dpkg -L libpcl-dev
二、开始安装
2.1 安装依赖
// 安装依赖:
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
原文链接:https://blog.csdn.net/WeiLanShiHanXuan/article/details/134587112
2.2 安装PCL 1.9
官网下载源码 并解压
cd /home/hzx/pcl-1.9.0
mkdir build
cd build
// 配置cmake 安装位置:/usr/include/pcl-1.9
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
// 编译
make -j
// 安装
sudo make install
// 测试:该路径下 /home/hzx/pcl-1.9.0 打开终端
pcl_viewer ./test/pcl_logo.pcd
三、多版本PCL的使用
// 此时PCL1.9版本和之前ROS集成的PCL版本是可以共用的【安装路径一致 /usr/include/pcl-1.9 /usr/include/pcl-1.8 】;
// 通过在CMakeLists中根据 1.8 或者 1.9 即可指定特定版本。
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
// 原文链接:https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/105159680
// 当配置cmake时指定了其他的安装路径,比如 /usr/local/include/pcl-1.9
// 则根据pcl安装目录选用pcl版本,在项目CMakeList.txt文件中设置如下:
set(PCL_DIR "/usr/local/include/pcl-1.9")
// 或者
set(PCL_DIR "/usr/local/pcl-1.9/share/pcl-1.9")
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
//原文链接:https://blog.csdn.net/singlesmile/article/details/128064324
此链接 很清楚的解释了 find_package() 的工作原理。