vins-mono运行步骤及实验演示

最新推荐文章于 2023-11-16 00:30:00 发布
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分类专栏： slam vio 笔记
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本文链接：https://blog.csdn.net/joun772/article/details/115010298
版权
本文档详细介绍了如何在ROS中运行vins-mono，包括参考资源、源码获取以及具体步骤，最终展示了实验运行结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于ROS运行vins-mono

参考博客
源码地址
步骤如下：

先根据官网的指导把改装的库装一下！！！

mkdir -p catkin_vins/src
cd vins-mono-catkin_ws/src/
git clone https
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slam已经入土
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【VINS-Mono】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-14 691
在run_euroc.cpp函数中开了四个线程，分别对应四个函数，处理线程，对应 System::ProcessBackEnd，用作对imu数据以及image数据的后台处理优化，PubImuData线程，对应PubImuData函数，用于IMU数据的读取和发布，PubImageData用作图像数据的读取和跟踪处理，Draw线程，将图像和轨迹进行绘制。PubImuData读取存储IMU信息的文件，然后获取时间t, 加速度a和角速度w, 然后交给后台进行处理，处理函数为void System::PubImuDa
动态SLAM论文(6) — Dynamic-SLAM: Semantic monocular visual localization and mapping...
几度春风里的博客
07-05 1720
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VINS-MONO实践
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VINS-Mono算法梳理与代码介绍
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slam学习之路--VINS编译运行过程
handily_1的博客
12-26 519
slam学习之路——VINS 论文阅读笔记 vins是一种鲁棒多功能的单目视觉-惯导状态估计器。论文里分四个部分来讲述的 第一部分是VINS前端，负责对每一帧新图像提取特征点、跟踪并整合两帧之间所有的IMU数据。 第二部分是初始化，提供初始值（位姿、速度、重力矢量等）。 第三部分主要是非线性图优化，通过优化所有的视觉、惯性信息来优化滑动窗口的状态。 第四部分负责回环检测和位姿图优化。 MESUREMENT Preprocessing Vision Processing 对于new image，使用KLT稀
unbuntu运行VINS-MONO实验总结
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Real-time Scalable Dense Surfel Mapping 实时可扩展稠密面元建图 Abstract 利用稀疏视觉SLAM估计相机位姿，并在全局一致模型中融合灰度图和深度图 从灰度图和深度图中提取超像素（Superpixel）来构建Surfel模型 https://www.zhihu.com/question/27623988?sort=created （知乎：Superpixel的大致原理） 把一些具有相似特性的像素“聚合”起来，形成一个更具有代表性的大“元素” 任何图像分割
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知之盛者，莫大于成身，成身莫大于学。——《吕氏春秋》 不知不觉都快要九月份了，将近三个月没写博客了，赶紧来补一篇，记录分享一下配置VINS-Mono编译环境的过程。 一、简介 VINS-Mono是单目视觉惯性系统的实时SLAM框架。 它使用基于优化的滑动窗口方式来提供高精度的视觉惯性测距。VINS-Mono主要用于自主无人机的状态估计和反馈控制，但它也能够为AR应用提...
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VINS-Mono环境配置与测试笔记 标签： 阿丹 linux SLAM 1.简介 VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。 本篇笔记是初配置VINS-Mono运行环境时的记录。 2.测试环境配置 2....
vins-mono —— 学习资料
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1、vins-mono是视觉惯性里程计，由港科大团队研发，目前的学习资料可以参照如下链接： VINS技术路线与代码详解
Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）
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Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）一.ROS Kinetic的安装二.opencv3.3.1的安装三.eigen3.3.3的安装四.ceres1.14的安装1.github的下载链接2.安装依赖项3.安装五.数据集的下载与运行1.下载EuRoC数据集2.创建ROS工作空间3.编译VINS(环境需要配置正确)4.运行VINS **安装环境： ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14 *
EVO Evaluation of SLAM 2 --- VINS-Mono 编译和利用数据集运行
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对于vins-mono的运行，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 确保你已经按照vins-mono的要求配置好了所需的硬件和软件环境。具体要求可以参考vins-mono的官方文档或者GitHub页面。 2. 克隆vins-mono的代码库到本地，并...
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