C/C++混合项目，程序运行报错：未定义函数符号

参考

C/C++项目混合编译

extern "C" 详解

《C++ Primer Plus》函数重载篇章

环境

系统：ubuntu20

编译器：gcc

问题

C 和 C++ 源码的混合项目，编译成功，但是程序运行报错找不到函数符号。

背景

项目中使用第三方的代码，是 C 文件，但项目本身是 C++ 工程。

CMakeList.txt 语法检查没有问题，在工程的 devel/lib 文件夹能够找到生成的 so 库。

so 库符号检查

检查报错的 local_planner.cpp 生成的 liblocal_planner.so 文件。查看库有哪些符号丢失。

ldd -r liblocal_planner.so

...

undefined symbol: _Z18dubins_path_lengthP10DubinsPath        (./liblocal_planner.so)
undefined symbol: _Z20dubins_shortest_pathP10DubinsPathPdS1_d        (.