ipa 覆盖算法分析（一）

lmrcat

已于 2024-05-18 11:21:37 修改

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分类专栏：算法文章标签：算法机器人自动驾驶 ROS

于 2024-05-18 00:27:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jucat/article/details/139012652

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参考

Indoor coverage path planning: Survey, implementation, analysis. 多种覆盖算法的实现和对比

预处理步骤

地图分割

分区算法，参考 ipa 分区算法分析文章。

房间方向标准化

除了基于轮廓线的覆盖规划之外，所有实现的算法都在房间区域或单元分解上的某种姿态网格上运行。

将栅格地图转换为图像，其中白色区域代表可进入的房间区域，而深色区域代表墙壁和障碍物。
使用 Canny 边缘检测算法提取房间轮廓。
使用 OpenCV 的 Hough 检测直线。从长度 1 m 的直线开始检测，如果发现的直线太少，则减小直线检测长度。所有 Hough 直线方向都收集在具有 10° 分辨率的直方图中，也就是检测到的直线按照朝向角度分类，房间对齐的方向取自直方图最大项提供的平均朝向。

覆盖区域（静止时候机器覆盖区域或传感器的 FOV）

如图 fig.1 中，左上角展示圆形机器的正方形覆盖区域。右侧展示传感器的感知区域内接圆，再用圆内的正方形作为覆盖区域。左下角展示四边形的最大内接圆计算方法。

Boustrophedon Coverage Path Planning 牛耕覆盖路径算法

Boustropedon 使用扫描线将房间区域划分为更小的单元（cell）来处理。有些资料翻译为细胞分解，我认为叫单元分解更合适。

假设房间（空闲区域）方向已经归一化，房间的最长边与 x 轴对齐，也就是上面说的预处理步骤。
扫描线在房间地图从上到下扫描。每当扫描线被障碍物分成两部分，或当两条分离的扫描线再次连接时候，区域被相应地划分和合并，产生一组区域单元。如图 fig.2 所示。

fig.2 单元分解
分析每个单元的主要方向，然后用最大化单圈长度和最小化轮流时间的策略，设置单元内的往返覆盖运动。

fig.3 覆盖运动

原文的描述过于简单，下面插入《Coverage path planning: The boustrophedon cellular decomposition》论文内容。

牛耕单元分解

论文将地图转为多边形地图，地图边缘以及地图中的障碍物都是用多边形来描述的。这样的地图可以用带洞多边形 Polygen with holes 来描述。

梯形分解

扫描线经过每个多边形顶点都会产生一个区域单元。如图 fig.4 所示。

多边形顶点按照逆时针排序，最高点作为起点。如果有多个高点，可以再按左右顺序排。

事件 event

扫描线扫描地图分解单元时候，把产生单元的动作称作事件 Event。

事件 Event 信息（数据结构）包含了事件类型，事件发生的位置（顶点），事件的边指针（pointer to the edge）。边指针指的单元的边。最多有两种边指针，分别是单元的下边界 floor 边和单元的上边界 ceiling 边。

IN 事件：当前单元关闭，并产生两个新单元。

如图 fig.6，IN 事件类型为 IN，位置在顶点 B，边指针有 floor 边 A->B 和 ceiling 边 B->C。

由于边指针指的是单元的边。所以 floor 边在多边形障碍物的上面，ceiling 边在多边形下面。

OUT 事件：两个单元被关闭，并产生一个新单元。

如图 fig.7，OUT 事件类型为 OUT，位置在顶点 E，边指针有 floor 边 E->A 和 ceiling 边 D->E。

MIDDLE 事件：当前单元被关闭，并产生一个新单元。

MIDDLE 事件被进一步分解为 FLOOR 事件和 CEILING 事件。

FLOOR 事件：新单元位于顶点上方。

如图 fig.9，FLOOR 事件类型为 FLOOR，位置在顶点 A，边指针有 floor 边 A->B 和 floor 边 E->A。

CEILING 事件：新单元位于顶点下方。

如图 fig.10，CEILING 事件类型为 CEILING，位置在顶点 D，边指针有 ceiling 边 C->D 和 ceiling 边 D->E。

算法需要遍历所有的多边形顶点，将事件信息全部记录下来。

单元 Cell

单元可以用 floor 边列表和 ceiling 边列表表示。

单元数据结构中，除了包含围成单元的两种边 floor 和 ceiling 列表外，还需要指向相邻单元的指针，以及标记位 visited 和 cleaned。

要记录 floor 边和 ceiling 边，只有多边形顶点是不够。因为 floor 边和 ceiling 边的顶点很难对齐。当扫描线经过一个顶点时候，扫描线在当前单元的 floor 边的交点记为 f，扫描线在当前单元的 ceiling 边的交点记为 c。如图 fig. 11。

遍历事件列表中，FLOOR 事件和 CEILING 事件不会增加单元数量！FLOOR 事件和 CEILING 事件只增加当前单元的边指针 floor 和边指针 ceiling。

相邻单元在 IN 事件和 OUT 事件记录，只有这两个事件会结束一个单元和产生一个新单元。相邻单元列表按逆时针顺序记录。

在 OUT 事件中，顶部单元先插入在新单元的相邻单元指针列表的后面，然后再把底部单元指针插入在列表后面。

$new\ cell\ neightborlist = new\ cell\ neightborlist \rightarrow top \rightarrow bottom$

如图 fig.12，在 A4 位置触发了 OUT 事件，需要更新相邻单元列表。这里的 new cell neightborlist 指 CELL3 的相邻单元列表，因为是新单元，所以列表还是空的。CELL3 neightborlist 后面插入 top 单元 CELL1 的指针，然后 CELL3 neightborlist 后面插入 bottom 单元 CELL2 的指针。

在 IN 事件中，顶部单元先插入在当前单元的相邻单元指针列表的前面，然后再把底部单元指针插入在列表前面。

$current\ cell\ neightborlist = bottom \rightarrow top \rightarrow cur\ cell\ neightborlist$

如图 fig.13，在 B1 位置触发了 OUT 事件，需要更新相邻单元列表。这里的 current cell neightborlist 指 CELL3 的相邻单元列表，CELL3 不是新单元，相邻列表非空。CELL3 neightborlist 前面插入新的 top 单元 CELL3 的指针，然后 CELL3 neightborlist 前面插入新的 bottom 单元 CELL4 的指针。