读取 /tf 话题中指定tf

大家都知道在ＲＯＳ系统中同一个话题可以被多个ｎｏｄｅ节点发送或者订阅，如下图是一个典型的ｔｆ结构
那么如何才能获得到自己想要用的那一个变换矩阵是一个非常棘手的问题，经过查阅资料，我写了下面这一个读取/tf话题中的指定ｔｆ的ｄｅｍｏ供大家一起学习讨论。

#include<iostream>
#include<ros/ros.h>
#include<tf/tf.h>
#include<tf/transform_listener.h>
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>
int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "tf_sub_test");
    ros::NodeHandle nh;
    tf::TransformListener tf_listener;
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok()){
        tf::StampedTransform transform;
        try
        {
            tf_listener.lookupTransform("map", "odom", ros::Time(0), transform);
            ROS_INFO("x,y,z = %f, %f, %f", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
            ROS_INFO("w,y = %f, %f", transform.getRotation().getW(), transform.getRotation().getY());
        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            ROS_ERROR("%s", e.what());
        }
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

其中比较关键的是lookupTransform函数，其中“ｍａｐ”是目标坐标系，“ｏｄｏｍ”是原坐标系，ros::time(0)是获取最近的时间戳，transform是输出ｔｆ。