《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记二

    按照之前的步骤，使用moveit setup assistant设置好配置文件后，继续往后学习，使用C++程序

控制rviz中的机械臂。写完代码运行时，出现如下警告：

    其中有个警告“The root link base_link has an inertia speciaied in the URDF,but KDL does not support a root link with an inertia.

As a workaround, you can add an extra summy link to your RUDF.”

    消除这个警告需要修改URDF文件（也就是上篇使用的~/test/arm.xacro文件），并重新使用moveit setup assistant 生成新的配置文件。

原先的URDF文件的base_link部分内容如下：

    <!-- /   BASE LINK    // -->

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>