CAN通信之BSP封装

1. 摘要

本篇笔记主要介绍，在STM32H743芯片上实现CAN通信，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。

2. 准备工作

1， IAR 8.32.1

2， STM32Cube_FW_H7_V1.6.0

3. 简介

STM32H743的控制器局域网络 (CAN) 子系统由两个 CAN 模块、一个共享消息 RAM 存储器和一个时钟校准单元组成。关于这四个组成部分的基址，请参见存储器映射。两个 CAN 模块（FDCAN1 和 FDCAN2）均符合 ISO 11898-1: 2015（CAN 协议规范第 2.0 版A、 B 部分）和 CAN FD 协议规范第 1.0 版。此外，第一个 CAN 模块 FDCAN1 支持 ISO 11898-4 中规定的时间触发 CAN (TTCAN)，包括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。FDCAN1 还额外包含专供时间触发功能使用的寄存器。CAN FD 选项可与事件触发和时间触发 CAN 通信一起使用。10 KB 的消息 RAM 存储器可实现过滤器、接收 FIFO、接收缓冲区、发送事件 FIFO、发送缓冲器（ TTCAN 触发）功能。该消息 RAM 在 FDCAN1 和 FDCAN2 模块之间共用。通用时钟校准单元是可选的。通过评估 FDCAN1 接收到的 CAN 消息，该单元可基于 HSI 内部 RC 振荡器和 PLL 为 FDCAN1 和 FDCAN2 生成经过校准的时钟。

 CAN 框图