（二）2. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems Laplace变换

ps 本博客只针对自动控制原理课程的学习要求，会涉及到大部分基础，但对应的题目只会涉及本课程可能用到的题型

定义式：

F(s)=L[f(t)]=∫f(t)*e^(-st) dt

手打的公式有点丑，大概就是{原函数×e^(-st)}再积分=像函数，不过很少会用这个公式去算（除非你把性质忘了…），我们一般都会使用性质和一些基本公式去完成运算

				f(t)		《=============》   F(s)
				δ(t)(冲激函数)					1
				l(t)(阶跃函数)     				1/s
				t								1/s^2
				e^(-at)							1/(s+a)			
				sin(wt)							w/{(s^2)+(w^2)}
				cos(wt)							s/{(s^2)+(w^2)}
				f(at)								F(S/a)*(1/a)

以上是几个基本变换对，有这几个就好比有了坚固的地基，但是要了解了各种基本性质和几个定理才能开始发挥自己的创意

1.积分定理：L[∫f(t) dt] = F(S)/s
2.微分定理：L[d/dt f(t)] = SF(S)-F(0+) 
==>>>>L[f(t)^n] = S^n*F(S) - S^(n-1)*f(0) - S^(n-2)*f(0)..... - f(0)^(n-1)
3.初值定理：lim(t->0)f(t) = lim(S->∞)SF(S)
4.终值定理：lim(t->∞)f(t) = lim(S->0)SF(S)   (若不存在则没有终值定理)
5.叠加原理：af1(t)+bf2(t)《=》aF1(S)+bF2(S)
6.反变换：看看想想就知道了
7.时移/频移（这两个符号相反）： f(t+a)<=>F(S)*e^(aS)
							   F(S+a)<=> f(t)*e^(-at)
8.f(t)*f(t){卷积} <=> F(S)×F(S)

我个人觉得自控中Laplace用到的两个地方

1.部分分式展开法得Laplce反变换
eg。F(S)=1/(S+1)(S+3)(S-2)
解：F(S)=a/S+1  +   b/S+3   +  c/S-2
	解方程得到：a=(-1/6)  b=1/15   c=1/10
	则 f(t) = -1/6  e^(-t) + 1/15 e^(3t) +1/10 e^(-2t)

2.解微分方程
eg。y'' + 4y' +5y = 0, y(0)=y'(0)=1
解:  laplce得到：s^2 Y(s) - sy(0) -y'(0) + 4 sY(s) - 4 y(0) +5 = 0
     整理得到：F(S)=(s+5)/(s^2+4s+5)
     由1反解出f(t)=e^(-2t)cos t + 3e^(-2t) sin t

2.在遇到题目时可能会难一些，比如等号右边也是一个式子需要变换。信号与系统里还有离散型的可能需要你自己去算初值了，但那个微分定理也不同了，这里不赘述

Laplace还是很常用的手段，我这里没有提到很多其他的题型，你们可以去找别的资料了解，今天就到这里了